v4.3.1

A v4.3.1 adiciona suporte ao sensor time-of-flight multi-zona VL53L5CX, CAN FD aprimorado, um finalizador de ImageIO com fechamento automático e um amplo conjunto de correções de confiabilidade de câmera, USB e soft-reboot.

Destaques

  • Suporte ao sensor time-of-flight multi-zona VL53L5CX (módulo Python + exemplos).

  • Suporte a CAN FD aprimorado no STM32.

  • Fechamento automático de ImageIO — os streams agora se fecham sozinhos quando coletados pelo garbage collector.

  • Incompatível: o stdout agora é bufferizado — veja a mudança incompatível.

Novos recursos

  • VL53L5CX — novo módulo Python do sensor ToF multi-zona VL53L5CX, driver da ST e scripts de exemplo de ToF.

  • Finalizador de ImageIO — um stream ImageIO agora é fechado automaticamente quando o objeto é coletado pelo garbage collector.

  • CAN FD — suporte a CAN FD aprimorado no STM32.

  • Barramentos I2C com múltiplos dispositivos — a varredura do barramento da câmera pode retornar múltiplos dispositivos, e os sensores térmicos FIR suportam barramentos compartilhados com outros dispositivos; a porta RP2 ganhou suporte a general-call de I2C.

Correções de bugs

Processamento de imagem:

  • Corrigido um vazamento de memória em quad_segment_maxima (detecção de AprilTag/quad), a conversão de cor SIMD YCbCr→RGB, linhas pretas no primeiro quadro e o uso de cache do LCD no OpenMV Pure Thermal.

Câmera e sensores:

  • Corrigida a sincronização de leitura de quadro do MLX9064x, o tratamento de VSYNC EXTI no Portenta H7 / STM32, e o modo de alimentação e o valor de clock HSE do Arduino Nicla Vision.

Sistema e USB:

  • Corrigido o offset do descritor de endpoint USB High-Speed, o de-init de módulos na transição main.py → IDE, a limpeza de soft-reboot (mp_deinit() e reset do buffer CDC), a inicialização de sys.path no nRF e a frequência fast-mode-plus de I2C no RP2.

Hardware e suporte a placas

  • Sensor ToF multi-zona VL53L5CX.

  • OpenMV Cam H7 — buffer de linha de quadro maior (lida com imagens mais largas).

  • Arduino Nicla Vision — correções de alimentação e de clock.

Mudanças incompatíveis de API

Quebras de API visíveis ao usuário entre a v4.3.0 e a v4.3.1.

A única mudança incompatível é uma mudança de behavior (mesma API, timing diferente).

stdout bufferizado (behavior)

A saída padrão agora é bufferizada. A saída de print() pode não aparecer imediatamente no host/IDE — ela é descarregada em uma quebra de linha ou quando o buffer enche. Scripts que dependiam de saída não bufferizada caractere a caractere devem adicionar um flush explícito (ou imprimir uma quebra de linha) onde a saída imediata é necessária.

Commit: 8cddada54

Lista de verificação de migração

Apenas o timing da saída é afetado: adicione um flush explícito onde você depende da saída imediata de print() (a mudança de stdout bufferizado). Todos os outros scripts funcionam sem alterações.