v4.3.1

v4.3.1 dodaje podršku za VL53L5CX višezonsko vrijeme leta (time-of-flight), poboljšani CAN FD, ImageIO finalizator koji se automatski zatvara te širok skup ispravaka pouzdanosti kamere, USB-a i soft reboota.

Istaknuto

  • VL53L5CX podrška za višezonski senzor vremena leta (time-of-flight) (Python modul + primjeri).

  • Poboljšana CAN FD podrška na STM32.

  • ImageIO automatsko zatvaranje — tokovi se sada sami zatvaraju pri sakupljanju smeća.

  • Narušava kompatibilnost: stdout je sada međuspremnik — pogledajte promjenu koja narušava kompatibilnost.

Nove značajke

  • VL53L5CX — novi Python modul za VL53L5CX višezonski ToF senzor, ST upravljački program i primjeri ToF skripti.

  • ImageIO finalizator — ImageIO tok sada se automatski zatvara kada se objekt sakupi kao smeće.

  • CAN FD — poboljšana CAN FD podrška na STM32.

  • Višeuređajne I2C sabirnice — skeniranje sabirnice kamere može vratiti više uređaja, a FIR termalni senzori podržavaju sabirnice dijeljene s drugim uređajima; RP2 port dobio je podršku za I2C opći poziv (general call).

Ispravci grešaka

Obrada slike:

  • Ispravljeno je curenje memorije u quad_segment_maxima (AprilTag/quad detekcija), SIMD YCbCr→RGB pretvorba boja, crne linije na prvoj sličici i korištenje LCD predmemorije na OpenMV Pure Thermal.

Kamera i senzori:

  • Ispravljena je sinkronizacija čitanja sličica MLX9064x, rukovanje VSYNC EXTI na Portenta H7 / STM32 te način napajanja i vrijednost HSE sata na Arduino Nicla Vision.

Sustav i USB:

  • Ispravljeni su pomak deskriptora USB High-Speed endpointa, deinicijalizacija modula pri prijelazu main.py → IDE, čišćenje pri soft rebootu (mp_deinit() i resetiranje CDC međuspremnika), nRF inicijalizacija sys.path te RP2 I2C frekvencija fast-mode-plus.

Podrška za hardver i ploče

  • VL53L5CX višezonski ToF senzor.

  • OpenMV Cam H7 — veći linijski međuspremnik sličica (rukuje širim slikama).

  • Arduino Nicla Vision — ispravci napajanja i sata.

Promjene API-ja koje narušavaju kompatibilnost

Korisniku vidljivi prekidi API-ja između v4.3.0 i v4.3.1.

Jedina promjena koja narušava kompatibilnost je behavior promjena (isti API, drugačiji tajming).

Stdout s međuspremnikom (behavior)

Standardni izlaz sada koristi međuspremnik. Izlaz print() možda se neće odmah pojaviti na domaćinu/IDE-u — ispražnjava se pri novom retku ili kada se međuspremnik napuni. Skripte koje su ovisile o izlazu znak-po-znak bez međuspremnika trebaju dodati eksplicitno pražnjenje (ili ispisati novi redak) gdje je potreban trenutni izlaz.

Commit: 8cddada54

Kontrolni popis za migraciju

Pogođen je samo tajming izlaza: dodajte eksplicitno pražnjenje gdje se oslanjate na trenutni print() izlaz (promjena stdout-a s međuspremnikom). Sve ostale skripte rade nepromijenjeno.