v4.3.1

v4.3.1 voegt ondersteuning voor de VL53L5CX multi-zone time-of-flight-sensor toe, verbeterde CAN FD, een automatisch sluitende ImageIO-finalizer en een breed scala aan betrouwbaarheidsfixes voor camera, USB en soft-reboot.

Hoogtepunten

  • Ondersteuning voor de VL53L5CX multi-zone time-of-flight-sensor (Python-module + voorbeelden).

  • Verbeterde CAN FD-ondersteuning op STM32.

  • ImageIO auto-close — streams sluiten zichzelf nu wanneer ze door de garbage collector worden opgeruimd.

  • Baanbrekend: stdout wordt nu gebufferd — zie de baanbrekende wijziging.

Nieuwe functies

  • VL53L5CX — nieuwe Python-module voor de VL53L5CX multi-zone ToF-sensor, ST-driver en ToF-voorbeeldscripts.

  • ImageIO-finalizer — een ImageIO-stream wordt nu automatisch gesloten wanneer het object door de garbage collector wordt opgeruimd.

  • CAN FD — verbeterde CAN FD-ondersteuning op STM32.

  • I2C-bussen met meerdere apparaten — de camerabusscan kan meerdere apparaten retourneren, en de FIR thermische sensoren ondersteunen bussen die met andere apparaten worden gedeeld; de RP2-poort heeft ondersteuning voor I2C general-call gekregen.

Bugfixes

Afbeeldingsverwerking:

  • Een geheugenlek in quad_segment_maxima (AprilTag/quad-detectie), de SIMD YCbCr→RGB-kleurconversie, zwarte lijnen op het eerste frame en het LCD-cachegebruik op de OpenMV Pure Thermal zijn gerepareerd.

Camera en sensoren:

  • De frame-uitleessynchronisatie van de MLX9064x, de VSYNC EXTI-afhandeling op de Portenta H7 / STM32, en de voedingsmodus en HSE-klokwaarde van de Arduino Nicla Vision zijn gerepareerd.

Systeem en USB:

  • De offset van de USB High-Speed-endpointdescriptor, de module-de-init bij de overgang van main.py → IDE, de opschoning bij soft-reboot (mp_deinit() en CDC-bufferreset), de initialisatie van sys.path op de nRF en de I2C fast-mode-plus-frequentie op de RP2 zijn gerepareerd.

Hardware- en boardondersteuning

  • VL53L5CX multi-zone ToF-sensor.

  • OpenMV Cam H7 — grotere frame-line-buffer (verwerkt bredere afbeeldingen).

  • Arduino Nicla Vision — fixes voor voeding en klok.

Baanbrekende API-wijzigingen

Voor gebruikers zichtbare API-breuken tussen v4.3.0 en v4.3.1.

De enige baanbrekende wijziging is een behavior-wijziging (dezelfde API, andere timing).

Gebufferde stdout (behavior)

Standaarduitvoer wordt nu gebufferd. print()-uitvoer verschijnt mogelijk niet onmiddellijk op de host/IDE — deze wordt geflusht bij een newline of wanneer de buffer vol is. Scripts die afhankelijk waren van ongebufferde uitvoer teken voor teken, moeten een expliciete flush toevoegen (of een newline afdrukken) waar onmiddellijke uitvoer vereist is.

Commit: 8cddada54

Migratiechecklist

Alleen de uitvoertiming wordt getroffen: voeg een expliciete flush toe waar je op onmiddellijke print()-uitvoer vertrouwt (de wijziging van de gebufferde stdout). Alle andere scripts draaien ongewijzigd.