v4.3.1

v4.3.1 新增 VL53L5CX 多區域飛時測距（time-of-flight）支援、改進的 CAN FD、自動關閉的 ImageIO 終結器，以及一系列廣泛的相機、USB 與軟重啟可靠性修正。

重點摘要

• VL53L5CX 多區域飛時測距感測器支援（Python 模組 + 範例）。

• STM32 上改進的 CAN FD 支援。

• ImageIO 自動關閉 —— 串流現在會在被垃圾回收時自行關閉。

• 破壞性變更： stdout 現在已加上緩衝 —— 請參閱破壞性變更。

新功能

• VL53L5CX —— 新的 VL53L5CX 多區域 ToF 感測器 Python 模組、ST 驅動程式以及 ToF 範例指令碼。

• ImageIO 終結器 —— ImageIO 串流現在會在物件被垃圾回收時自動關閉。

• CAN FD —— STM32 上改進的 CAN FD 支援。

• 多裝置 I2C 匯流排 —— 相機匯流排掃描可回傳多個裝置，FIR 熱感測器支援與其他裝置共用的匯流排；RP2 連接埠新增 I2C 廣播呼叫（general-call）支援。

錯誤修正

影像處理：

• 修正 quad_segment_maxima 記憶體洩漏（AprilTag/四邊形偵測）、SIMD YCbCr→RGB 色彩轉換、第一影格上的黑線，以及 OpenMV Pure Thermal 上的 LCD 快取使用。

相機與感測器：

• 修正 MLX9064x 影格讀取同步、Portenta H7 / STM32 上的 VSYNC EXTI 處理，以及 Arduino Nicla Vision 的電源供應模式與 HSE 時鐘值。

系統與 USB：

• 修正 USB 高速端點描述子偏移、main.py → IDE 轉換時的模組反初始化、軟重啟清理（mp_deinit() 與 CDC 緩衝區重置）、nRF 的 sys.path 初始化，以及 RP2 I2C 快速模式加強版（fast-mode-plus）頻率。

硬體與開發板支援

• VL53L5CX 多區域 ToF 感測器。

• OpenMV Cam H7 —— 較大的影格行緩衝區（可處理更寬的影像）。

• Arduino Nicla Vision —— 電源供應與時鐘修正。

破壞性 API 變更

v4.3.0 與 v4.3.1 之間使用者可見的 API 破壞性變更。

唯一的破壞性變更是 behavior 變更（相同 API、不同時序）。

緩衝式 stdout (behavior)

標準輸出現在已加上緩衝。print() 輸出可能不會立即出現在主機/IDE 上 —— 它會在換行或緩衝區填滿時被刷新（flush）。依賴逐字元無緩衝輸出的指令碼，應在需要立即輸出的地方加上明確的刷新（或印出換行）。

提交： 8cddada54

遷移檢查清單

僅輸出時序受影響：在您依賴立即 print() 輸出的地方加上明確的刷新（緩衝式 stdout 變更）。所有其他指令碼可不加修改地執行。