v4.3.1

v4.3.1 lisää VL53L5CX-monivyöhykkeisen time-of-flight-tuen, parannetun CAN FD:n, automaattisesti sulkeutuvan ImageIO-viimeistelijän sekä laajan joukon kameran, USB:n ja pehmeän uudelleenkäynnistyksen luotettavuuskorjauksia.

Kohokohdat

  • VL53L5CX -monivyöhykkeisen time-of-flight-sensorin tuki (Python-moduuli + esimerkit).

  • Parannettu CAN FD -tuki STM32:lla.

  • ImageIO automaattinen sulkeminen — virrat sulkevat nyt itsensä roskien keräyksen yhteydessä.

  • Rikkova: stdout on nyt puskuroitu — katso rikkova muutos.

Uudet ominaisuudet

  • VL53L5CX — uusi VL53L5CX-monivyöhykkeisen ToF-sensorin Python-moduuli, ST-ajuri ja ToF-esimerkkiskriptit.

  • ImageIO-viimeistelijä — ImageIO-virta suljetaan nyt automaattisesti, kun objekti kerätään roskien keräyksessä.

  • CAN FD — parannettu CAN FD -tuki STM32:lla.

  • Monilaite-I2C-väylät — kameraväylän skannaus voi palauttaa useita laitteita, ja FIR-lämpösensorit tukevat muiden laitteiden kanssa jaettuja väyliä; RP2-portti sai I2C-yleiskutsutuen.

Virheenkorjaukset

Kuvankäsittely:

  • Korjattiin quad_segment_maxima-muistivuoto (AprilTag/quad-tunnistus), SIMD YCbCr→RGB -värimuunnos, mustat viivat ensimmäisessä kehyksessä sekä LCD-välimuistin käyttö OpenMV Pure Thermalissa.

Kamera ja sensorit:

  • Korjattiin MLX9064x-kehyksen lukusynkronointi, VSYNC EXTI -käsittely Portenta H7:llä / STM32:lla sekä Arduino Nicla Visionin virtalähdetila ja HSE-kellon arvo.

Järjestelmä ja USB:

  • Korjattiin USB High-Speed -päätepisteen kuvaajan siirtymä, moduulin poisalustus main.py → IDE -siirtymässä, pehmeän uudelleenkäynnistyksen siivous (mp_deinit() ja CDC-puskurin nollaus), nRF:n sys.path-alustus sekä RP2:n I2C fast-mode-plus -taajuus.

Laitteisto- ja korttituki

  • VL53L5CX -monivyöhykkeinen ToF-sensori.

  • OpenMV Cam H7 — suurempi kehysrivipuskuri (käsittelee leveämpiä kuvia).

  • Arduino Nicla Vision — virtalähde- ja kellokorjaukset.

Rikkovat rajapintamuutokset

Käyttäjälle näkyvät rajapintamuutokset versioiden v4.3.0 ja v4.3.1 välillä.

Ainoa rikkova muutos on behavior-muutos (sama rajapinta, eri ajoitus).

Puskuroitu stdout (behavior)

Vakiotuloste on nyt puskuroitu. print()-tuloste ei välttämättä näy isännällä/IDE:ssä välittömästi — se tyhjennetään rivinvaihdolla tai kun puskuri täyttyy. Skriptit, jotka olivat riippuvaisia merkki merkiltä puskuroimattomasta tulosteesta, kannattaa lisätä eksplisiittinen tyhjennys (tai tulostaa rivinvaihto) siellä, missä välitön tuloste vaaditaan.

Commit: 8cddada54

Siirtymän tarkistuslista

Vain tulosteen ajoitus kärsii muutoksesta: lisää eksplisiittinen tyhjennys siellä, missä luotat välittömään print()-tulosteeseen (puskuroidun stdout:n muutos). Kaikki muut skriptit toimivat muuttumattomina.