v4.3.1

v4.3.1 lägger till stöd för VL53L5CX flerzons-time-of-flight, förbättrad CAN FD, en automatiskt stängande ImageIO-finalizer samt en bred uppsättning rättningar för kamera-, USB- och mjukstartstillförlitlighet.

Höjdpunkter

  • Stöd för VL53L5CX flerzons-time-of-flight-sensor (Python-modul + exempel).

  • Förbättrat CAN FD-stöd på STM32.

  • ImageIO automatisk stängning — strömmar stänger nu sig själva när de skräpsamlas.

  • Brytande: stdout är nu buffrad — se den brytande ändringen.

Nya funktioner

  • VL53L5CX — ny Python-modul för VL53L5CX flerzons-ToF-sensor, ST-drivrutin och ToF-exempelskript.

  • ImageIO-finalizer — en ImageIO-ström stängs nu automatiskt när objektet skräpsamlas.

  • CAN FD — förbättrat CAN FD-stöd på STM32.

  • I2C-bussar med flera enheter — kamerabussens skanning kan returnera flera enheter, och FIR-värmesensorerna stöder bussar som delas med andra enheter; RP2-porten fick stöd för I2C general-call.

Buggfixar

Bildbehandling:

  • Rättade en minnesläcka i quad_segment_maxima (AprilTag/quad-detektering), SIMD YCbCr→RGB-färgkonverteringen, svarta linjer på första bildrutan samt LCD-cacheanvändningen på OpenMV Pure Thermal.

Kamera och sensorer:

  • Rättade synkronisering av MLX9064x-bildrutläsning, VSYNC EXTI-hantering på Portenta H7 / STM32 samt strömförsörjningsläge och HSE-klockvärde för Arduino Nicla Vision.

System och USB:

  • Rättade förskjutningen för USB High-Speed-slutpunktsdeskriptorn, modulavinitiering vid övergången main.py → IDE, uppstädning vid mjukstart (mp_deinit() och CDC-buffertåterställning), nRF-initieringen av sys.path samt RP2:s I2C fast-mode-plus-frekvens.

Maskinvaru- och kortstöd

  • VL53L5CX flerzons-ToF-sensor.

  • OpenMV Cam H7 — större radbuffert för bildrutor (hanterar bredare bilder).

  • Arduino Nicla Vision — rättningar av strömförsörjning och klocka.

Brytande API-ändringar

Användarsynliga API-brott mellan v4.3.0 och v4.3.1.

Den enda brytande ändringen är en behavior-ändring (samma API, annan timing).

Buffrad stdout (behavior)

Standardutdata är nu buffrad. print()-utdata kanske inte visas på värden/IDE:n omedelbart — den töms vid ett radslut eller när bufferten fylls. Skript som var beroende av obuffrad teckenvis utdata bör lägga till en uttrycklig tömning (eller skriva ut ett radslut) där omedelbar utdata krävs.

Commit: 8cddada54

Migreringschecklista

Endast utdatans timing påverkas: lägg till en uttrycklig tömning där du förlitar dig på omedelbar print()-utdata (ändringen av buffrad stdout). Alla andra skript körs oförändrade.