v4.3.1

v4.3.1 新增了 VL53L5CX 多区域飞行时间支持、改进的 CAN FD、可自动关闭的 ImageIO 终结器，以及一组广泛的摄像头、USB 和软重启可靠性修复。

亮点

• VL53L5CX 多区域飞行时间传感器支持（Python 模块 + 示例）。

• STM32 上改进的 CAN FD支持。

• ImageIO 自动关闭 —— 流现在会在被垃圾回收时自行关闭。

• 破坏性变更： stdout 现在采用缓冲——参见破坏性变更说明。

新功能

• VL53L5CX —— 新的 VL53L5CX 多区域 ToF 传感器 Python 模块、ST 驱动以及 ToF 示例脚本。

• ImageIO 终结器 —— ImageIO 流现在会在对象被垃圾回收时自动关闭。

• CAN FD —— STM32 上改进的 CAN FD 支持。

• 多设备 I2C 总线 —— 摄像头总线扫描可返回多个设备，FIR 热成像传感器支持与其他设备共享的总线；RP2 端口新增了 I2C 通用呼叫（general-call）支持。

错误修复

图像处理：

• 修复了 quad_segment_maxima 内存泄漏（AprilTag/四边形检测）、SIMD YCbCr→RGB 颜色转换、首帧上的黑线，以及 OpenMV Pure Thermal 上的 LCD 缓存使用问题。

摄像头与传感器：

• 修复了 MLX9064x 帧读取同步、Portenta H7 / STM32 上的 VSYNC EXTI 处理，以及 Arduino Nicla Vision 的电源模式和 HSE 时钟值。

系统与 USB：

• 修复了 USB 高速端点描述符偏移、main.py → IDE 切换时的模块反初始化、软重启清理（mp_deinit() 和 CDC 缓冲区重置）、nRF 的 sys.path 初始化，以及 RP2 的 I2C fast-mode-plus 频率。

硬件与开发板支持

• VL53L5CX 多区域 ToF 传感器。

• OpenMV Cam H7 —— 更大的帧行缓冲区（可处理更宽的图像）。

• Arduino Nicla Vision —— 电源与时钟修复。

破坏性 API 变更

v4.3.0 与 v4.3.1 之间面向用户可见的 API 破坏性变更。

唯一的破坏性变更是一项 behavior 变更（API 相同，但时序不同）。

缓冲的 stdout (behavior)

标准输出现在采用缓冲。print() 的输出可能不会立即出现在主机/IDE 上——它会在遇到换行符或缓冲区填满时被刷新。依赖逐字符无缓冲输出的脚本应在需要即时输出的地方添加显式刷新（或打印一个换行符）。

提交： 8cddada54

迁移清单

仅输出时序受影响：在你依赖即时 print() 输出的地方添加显式刷新（缓冲 stdout 变更）。所有其他脚本均可原样运行。