OpenMV MicroPython
v4.4.0¶
v4.4.0 新增了 tf.regression() API、OpenMV Cam H7 Pro 上的 FLIR Lepton 支持、Arduino Nicla Vision 上的 Cortex-M4 协处理器支持，以及 MicroPython 1.19。部分板级专用模块以及 WiFi/LCD 行为有所变化——请阅读下方的破坏性变更。
亮点¶
tf.regression()—— 运行一维输入/一维输出的 TensorFlow Lite 回归模型。在 OpenMV Cam H7 Pro 上支持 FLIR Lepton 热成像传感器。
Arduino Nicla Vision —— Cortex-M4 协处理器支持、可用的 MicroSpeech、LPUART1。
MicroPython 更新至 1.19；ulab 更新至 5.1.1。
破坏性变更： Nicla Vision 的
lcd/tv模块已被禁用，RP2040 Connect 的 WiFi 驱动也已变更——请参阅破坏性变更。
新功能¶
tf.regression(model, input_array)—— 用于一维输入/输出 TensorFlow Lite 回归模型的新函数，返回一个浮点数输出列表。GC2145 控制 ——
sensor.set_auto_exposure()和sensor.set_auto_whitebal()现在在 GC2145 上可用（可禁用自动曝光/白平衡；尚不支持显式设置曝光/增益）。Arduino Nicla Vision —— 启用了 Cortex-M4 (CM4) 协处理器支持和 LPUART1 外设。
machine.Pin——USB_VBUS引脚现已向用户脚本开放。
其他变更与改进¶
MicroPython 更新至 1.19；ulab 更新至 5.1.1；捆绑的 cyw43 WiFi 驱动也已更新。
RP2（Arduino Nano RP2040 Connect）和 nRF（Arduino Nano 33 BLE Sense）端口已切换为基于 TinyUSB 的新调试器，用于 IDE/主机连接。
OV7670 的 XCLK 从 12 MHz 提高到了 24 MHz（更新了寄存器配置）。
错误修复¶
摄像头与传感器：
OpenMV Pure Thermal 的色块温度统计现在使用 IR 图像而非彩色图像，因此每个色块的平均温度才是正确的。
修复了
draw_image()的 ROI 处理和面积缩放，使缩放输出更准确。软复位后会重新初始化 IMU，使其在 IMU SPI 总线启用时仍能正常工作。
系统：
修复了 FAST/AGAST 特征检测、色块检测、CLAHE 以及 LCD/TV 驱动中的有符号/无符号比较问题；修复了 STM32 摄像头 GPIO / SPI / DAC 的反初始化、H7 LPUART 引脚映射，以及 STM32Cube.AI
nn模块的注册。
Arduino Nicla Vision：
MicroSpeech 现已可用（PDM 缓冲区翻倍，并新增了示例），同时修复了低功耗待机模式。
硬件与板级支持¶
OpenMV Cam H7 Pro —— 支持 FLIR Lepton 热成像传感器。
Arduino Nicla Vision —— CM4 协处理器、LPUART1、MicroSpeech、低功耗待机。
破坏性 API 变更¶
v4.3.3 与 v4.4.0 之间用户可见的 API 破坏性变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块和 scripts/libraries/ 中的 Python 库。
每项变更都标注了其影响：
minor（次要）—— 窄范围 API；仅影响特定开发板上的脚本。
behavior（行为）—— API 相同但结果不同；请重新检查已调优的脚本。
变更按上述影响顺序分组。如果你只想移植代码，可直接跳到末尾的 迁移检查清单。每个提交哈希都链接到其在 GitHub 上的 diff。
Nicla Vision 模块与 RP2040 WiFi (minor)¶
在 Arduino Nicla Vision 上，lcd 和 tv 模块已被禁用，以便为 CM4 协处理器支持腾出内存——在 Nicla Vision 上使用这些模块的脚本将再也找不到它们。Arduino Nano RP2040 Connect 已从 OpenMV 自定义的 WiFi/nina 实现切换到上游 MicroPython 的 NINA-W10 驱动/模块，其 API 有所不同。
WiFi 套接字超时与 LCD 垂直翻转 (behavior)¶
WINC1500 套接字超时现在返回非阻塞错误（EWOULDBLOCK）而非 ETIMEDOUT，因此超时的套接字不再被意外关闭——捕获 ETIMEDOUT 的代码必须更新。SPI LCD 扩展板的 display 现在会在请求负的 y_scale 而未启用三重缓冲时抛出 ValueError（"Vertical flip requires triple buffering!"）。
迁移检查清单¶
若要顺利移植到 v4.4.0，通常需要做的工作是：