OpenMV MicroPython
v4.3.3¶
v4.3.3 新增了 OpenMV Cam H7 Pro 开发板、立体视差成像、网络服务器库（ping / FTP / Telnet）、Nicla Vision 蓝牙和 MicroSpeech，以及若干新传感器。捆绑的内置 TensorFlow 模型被替换——请阅读下方的破坏性变更说明。
亮点¶
OpenMV Cam H7 Pro 开发板支持。
立体视差 —— Arduino Portenta 上的
Image.stereo_disparity()。网络服务器 —— 新的
uping/uftpd/utelnet库。Arduino Nicla Vision —— 蓝牙、SPI5、MicroSpeech 以及完整的开发板包。
破坏性变更： 内置 TensorFlow 模型被替换，部分开发板的 LED 引脚被重命名——参见破坏性变更说明。
新功能¶
立体视差 —— 新的
Image.stereo_disparity(reversed=False, max_disparity=64, threshold=...)方法，可在 Arduino Portenta 上生成立体深度图。网络库 —— 新增
uping（ping）、uftpd（FTP 服务器）和utelnet（Telnet 服务器）。基于 SPI/I2C 的 IMU —— LSM6DSOX 驱动新增了 SPI 总线模式（并捆绑在 Nicla Vision 上）；新增了通过 I2C 以及 SPI 的 LSM6DS3 IMU 支持。
传感器掉电 ——
sensor.sleep()现在会真正使 GC2145 掉电。
其他变更与改进¶
通过 MicroPython 子模块更新，为 Arduino Nicla Vision / Portenta 进行了开发板配置更新（引脚别名、UART 修复）。
HIMAX HM0360 现在使用其内部振荡器运行（当请求的 xclk 频率为 0 时，STM32 端口停止驱动外部时钟）。
错误修复¶
USB 调试器现在会在阻塞等待命令时处理 USB IRQ，因此在 USB IRQ 被禁用时调试命令不再挂起。
修复了脚本在未被中断的情况下结束时出现的未处理异常（STM32）、一个伪 VSYNC-IRQ 处理错误（现在会检查 EXTI GPIO 源）、SD 卡
DMA_BUFFER路径，以及引导加载程序的 USB 大容量存储（文件系统）模式。
硬件与开发板支持¶
OpenMV Cam H7 Pro —— 新开发板。
Arduino Nicla Vision —— 蓝牙、SPI5、MicroSpeech、完整的开发板包及示例。
新传感器 —— 彩色 MT9V0xx 变体以及 HIMAX HM0360。
引导加载程序 —— USB 高速支持（可按开发板配置）以及早期引脚配置。
破坏性 API 变更¶
v4.3.1 与 v4.3.3 之间面向用户可见的 API 破坏性变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块以及 scripts/libraries/ 中的 Python 库。
每项变更都标注了其影响：
minor —— 范围狭窄的 API；仅影响特定开发板上的脚本。
behavior —— API 相同，但结果不同；请重新检查经过调优的脚本。
变更按影响顺序分组。每个提交哈希都链接到其在 GitHub 上的 diff。
Nicla Vision / Portenta LED 引脚重命名 (minor)¶
Arduino Nicla Vision 和 Arduino Portenta 上的 LED 引脚名称被重命名。在这些开发板上引用旧 LED 引脚名称的脚本必须更新为新名称。
内置模型被替换；ToF 改用专用 I2C 总线 (behavior)¶
捆绑的内置 TensorFlow 模型从 person_detection 改为更小得多的 FOMO fomo_face_detection 模型（标签 "face"）。曾加载内置人体检测模型的脚本必须改为提供自己的模型。另外，ToF 传感器现在使用专用的 I2C 总线（TOF_I2C_ID）而非共享 FIR I2C 总线，这会改变同时使用两者的开发板上的底层总线。
迁移清单¶
若要顺利移植到 v4.3.3：更新旧的 Nicla Vision / Portenta LED 引脚名称（LED 引脚重命名），并将任何对内置人体检测模型的使用替换为你自己的模型（模型/ToF 变更）。所有其他脚本均可原样运行。