v4.1.2

v4.1.2 新增了带完整去拜耳（debayering）的高级像素格式、YUV 图像处理、一个新的 imu 模块（LSM6DSOX）、DFSDM 数字麦克风音频以及 FrogEye2020 事件传感器支持。erode()/dilate() 的行为和桌面 RPC 库发生了变化——请阅读下方的重大变更。

亮点

  • 支持带完整去拜耳的高级像素格式。

  • YUV 图像处理。

  • 新的 imu 模块——LSM6DSOX 支持（可配置方向、MLC）。

  • DFSDM 音频——数字麦克风输入。

  • FrogEye2020 事件传感器支持。

  • 重大变更： erode()/dilate() 现在作用于非白色像素，且一个桌面 RPC 类被重命名——参见重大变更。

新功能

  • 高级像素格式——新的像素格式处理，带完整去拜耳支持（跨格式 Bayer → RGB/灰度）。

  • YUV 图像处理——新增 YUV 图像处理支持。

  • imu 模块——一个新的 IMU 模块，带 LSM6DSOX 驱动、可配置的 IMU 方向以及机器学习核心（MLC）支持。

  • 音频——为 audio 模块新增了 DFSDM 数字麦克风支持。

  • FrogEye2020——新的 FrogEye2020 事件传感器驱动，附带事件摄像头示例脚本。

其他变更与改进

  • 软件 JPEG 编码速度提升约 10%（改进了位处理）。

  • machine.I2C 现在在 STM32 H7 上使用硬件 I2C 外设。

  • find_apriltags()、find_line_segments() 以及 TensorFlow 输入路径被迁移到统一的 draw_image 后端。

错误修复

  • 修复了软件 JPEG 编码的溢出情形、image 的 compress，以及 IS_JPEG 格式检测。

硬件与开发板支持

  • FrogEye2020 事件传感器。

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO)——更新了引脚分布和 USB VID/PID。

  • Arduino Portenta H7——默认传感器时钟设为 12 MHz。

重大 API 变更

v4.1.1 与 v4.1.2 之间面向用户可见的 API 变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块和 scripts/libraries/ 中的 Python 库。

每项变更都标注了其影响：

  • minor——影响范围窄的 API；仅涉及主机端工具。

  • behavior——API 相同但结果不同；请重新检查已调优的脚本。

变更按影响程度依次分组。每个提交哈希都链接到其在 GitHub 上的 diff。

桌面 RPC 库类重命名 (minor)

在主机端桌面 RPC 库（tools/rpc/rpc.py）中，rpc_wifi_or_ethernet_master 类被重命名为 rpc_network_master，且 RTSP/RPC 主机脚本改为使用标准网络库。这仅影响主机 PC 程序；摄像头上的脚本不受影响。

提交： a2f016ba0、a4858015c

erode() / dilate() 作用于非白色像素 (behavior)

Image.erode() 和 Image.dilate() 已修复为作用于非白色像素，而不再仅作用于白色像素。对于非二值 / 非纯白图像，结果与先前版本不同——请重新检查已调优的形态学处理流程。

提交： 899f80759

迁移检查清单

要干净地移植到 v4.1.2：在主机 PC 的 RPC 程序中，将 rpc_wifi_or_ethernet_master 重命名为 rpc_network_master（RPC 重命名），并对非二值图像重新检查所有 erode() / dilate() 的结果（形态学变更）。摄像头上的脚本在其他方面无需更改即可运行。