v4.1.2

A v4.1.2 adiciona formatos de pixel avançados com debayering completo, processamento de imagem YUV, um novo módulo imu (LSM6DSOX), áudio de microfone digital DFSDM e suporte ao sensor de eventos FrogEye2020. O comportamento de erode()/dilate() e a biblioteca RPC de desktop mudaram — leia as mudanças incompatíveis abaixo.

Destaques

  • Formatos de pixel avançados com suporte a debayering completo.

  • Processamento de imagem YUV.

  • Novo módulo imu — suporte ao LSM6DSOX (orientação configurável, MLC).

  • Áudio DFSDM — entrada de microfone digital.

  • Suporte ao sensor de eventos FrogEye2020.

  • Incompatível: erode()/dilate() agora operam em pixels não brancos e uma classe RPC de desktop foi renomeada — veja as mudanças incompatíveis.

Novos recursos

  • Formatos de pixel avançados — novo tratamento de formato de pixel com suporte a debayering completo (Bayer → RGB/escala de cinza entre formatos).

  • Processamento de imagem YUV — adicionado suporte ao processamento de imagem YUV.

  • Módulo imu — um novo módulo de IMU com o driver LSM6DSOX, orientação de IMU configurável e suporte ao machine-learning-core (MLC).

  • Áudio — adicionado suporte a microfone digital DFSDM ao módulo audio.

  • FrogEye2020 — novo driver para o sensor de eventos FrogEye2020, com scripts de exemplo de câmera de eventos.

Outras mudanças e melhorias

  • A codificação JPEG por software está ~10 % mais rápida (tratamento de bits melhorado).

  • machine.I2C agora usa o periférico I2C de hardware no STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments() e o caminho de entrada do TensorFlow foram movidos para o backend unificado draw_image.

Correções de bugs

  • Corrigidas situações de overflow na codificação JPEG por software, o compress de image e a detecção de formato IS_JPEG.

Hardware e suporte a placas

  • Sensor de eventos FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — pinout e VID/PID USB atualizados.

  • Arduino Portenta H7 — clock padrão do sensor definido em 12 MHz.

Mudanças incompatíveis na API

Quebras de API visíveis ao usuário entre a v4.1.1 e a v4.1.2. Escopo: C-modules Python em modules/ e bibliotecas Python em scripts/libraries/.

Cada mudança é marcada com seu impacto:

  • menor — API restrita; apenas ferramentas do lado do host.

  • comportamento — mesma API, resultados diferentes; reverifique scripts ajustados.

As mudanças são agrupadas por impacto nessa ordem. Cada hash de commit leva ao seu diff no GitHub.

Classe da biblioteca RPC de desktop renomeada (menor)

Na biblioteca RPC de desktop do lado do host (tools/rpc/rpc.py), a classe rpc_wifi_or_ethernet_master foi renomeada para rpc_network_master, e os scripts de host RTSP/RPC foram migrados para usar as bibliotecas de rede padrão. Isso afeta apenas programas do PC host; scripts na câmera não são afetados.

Commits: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() operam em pixels não brancos (comportamento)

Image.erode() e Image.dilate() foram corrigidos para operar em pixels não brancos em vez de apenas pixels brancos. Os resultados diferem das versões anteriores para imagens não binárias / não exclusivamente brancas — reverifique pipelines de morfologia ajustados.

Commit: 899f80759

Lista de verificação de migração

Para uma porta limpa para a v4.1.2: em programas RPC do PC host, renomeie rpc_wifi_or_ethernet_master para rpc_network_master (a renomeação do RPC), e reverifique quaisquer resultados de erode() / dilate() em imagens não binárias (a mudança de morfologia). Caso contrário, os scripts na câmera rodam sem alterações.