v4.1.2

v4.1.2 aggiunge formati di pixel avanzati con debayering completo, l’elaborazione di immagini YUV, un nuovo modulo imu (LSM6DSOX), l’audio da microfono digitale DFSDM e il supporto al sensore di eventi FrogEye2020. Il comportamento di erode()/dilate() e la libreria RPC desktop sono cambiati — leggi le modifiche incompatibili qui sotto.

In evidenza

  • Formati di pixel avanzati con supporto al debayering completo.

  • Elaborazione di immagini YUV.

  • Nuovo modulo imu — supporto LSM6DSOX (orientamento configurabile, MLC).

  • Audio DFSDM — ingresso da microfono digitale.

  • Supporto al sensore di eventi FrogEye2020.

  • Incompatibilità: erode()/dilate() ora operano sui pixel non bianchi e una classe RPC desktop è stata rinominata — vedi le modifiche incompatibili.

Nuove funzionalità

  • Formati di pixel avanzati — nuova gestione dei formati di pixel con supporto al debayering completo (Bayer → RGB/scala di grigi tra i vari formati).

  • Elaborazione di immagini YUV — aggiunto il supporto all’elaborazione di immagini YUV.

  • Modulo imu — un nuovo modulo IMU con il driver LSM6DSOX, orientamento IMU configurabile e supporto al machine-learning-core (MLC).

  • Audio — aggiunto il supporto al microfono digitale DFSDM al modulo audio.

  • FrogEye2020 — nuovo driver per il sensore di eventi FrogEye2020, con script di esempio per la camera a eventi.

Altre modifiche e miglioramenti

  • La codifica JPEG software è ~10 % più veloce (gestione dei bit migliorata).

  • machine.I2C ora usa la periferica hardware I2C su STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments() e il percorso di input di TensorFlow sono stati spostati sul backend unificato draw_image.

Correzioni di bug

  • Corrette le situazioni di overflow della codifica JPEG software, image compress e il rilevamento del formato IS_JPEG.

Hardware e supporto schede

  • Sensore di eventi FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — piedinatura e VID/PID USB aggiornati.

  • Arduino Portenta H7 — clock predefinito del sensore impostato a 12 MHz.

Modifiche incompatibili dell’API

Modifiche incompatibili dell’API visibili all’utente tra v4.1.1 e v4.1.2. Ambito: C-module Python in modules/ e librerie Python in scripts/libraries/.

Ogni modifica è contrassegnata con il suo impatto:

  • minore — API ristretta; solo strumenti lato host.

  • comportamento — stessa API, risultati diversi; ricontrolla gli script messi a punto.

Le modifiche sono raggruppate per impatto in quest’ordine. Ogni hash di commit rimanda al suo diff su GitHub.

Classe della libreria RPC desktop rinominata (minore)

Nella libreria RPC desktop lato host (tools/rpc/rpc.py), la classe rpc_wifi_or_ethernet_master è stata rinominata in rpc_network_master e gli script host RTSP/RPC sono stati commutati all’uso delle librerie di rete standard. Questo interessa solo i programmi su PC host; gli script sulla camera non sono interessati.

Commit: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() operano sui pixel non bianchi (comportamento)

Image.erode() e Image.dilate() sono stati corretti per operare sui pixel non bianchi invece che solo sui pixel bianchi. I risultati differiscono dalle versioni precedenti per le immagini non binarie / non esclusivamente bianche — ricontrolla le pipeline di morfologia messe a punto.

Commit: 899f80759

Checklist di migrazione

Per un porting pulito a v4.1.2: nei programmi RPC su PC host, rinomina rpc_wifi_or_ethernet_master in rpc_network_master (la rinominazione RPC) e ricontrolla eventuali risultati di erode() / dilate() su immagini non binarie (la modifica della morfologia). Per il resto, gli script sulla camera funzionano senza modifiche.