v4.1.2

v4.1.2 añade formatos de píxel avanzados con debayering completo, procesamiento de imágenes YUV, un nuevo módulo imu (LSM6DSOX), audio de micrófono digital DFSDM y soporte del sensor de eventos FrogEye2020. El comportamiento de erode()/dilate() y la biblioteca RPC de escritorio cambiaron — lea los cambios incompatibles a continuación.

Aspectos destacados

  • Formatos de píxel avanzados con soporte de debayering completo.

  • Procesamiento de imágenes YUV.

  • Nuevo módulo imu — soporte de LSM6DSOX (orientación configurable, MLC).

  • Audio DFSDM — entrada de micrófono digital.

  • Soporte del sensor de eventos FrogEye2020.

  • Incompatible: erode()/dilate() ahora operan sobre píxeles no blancos y se renombró una clase RPC de escritorio — consulte los cambios incompatibles.

Nuevas funciones

  • Formatos de píxel avanzados — nuevo manejo de formatos de píxel con soporte de debayering completo (Bayer → RGB/escala de grises entre formatos).

  • Procesamiento de imágenes YUV — se añadió soporte de procesamiento de imágenes YUV.

  • Módulo imu — un nuevo módulo de IMU con el controlador LSM6DSOX, orientación de la IMU configurable y soporte de núcleo de aprendizaje automático (MLC).

  • Audio — se añadió soporte de micrófono digital DFSDM al módulo audio.

  • FrogEye2020 — nuevo controlador del sensor de eventos FrogEye2020, con scripts de ejemplo de cámara de eventos.

Otros cambios y mejoras

  • La codificación JPEG por software es ~10 % más rápida (manejo de bits mejorado).

  • machine.I2C ahora utiliza el periférico I2C de hardware en STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments() y la ruta de entrada de TensorFlow se trasladaron al backend unificado draw_image.

Correcciones de errores

  • Se corrigieron situaciones de desbordamiento de la codificación JPEG por software, compress de image y la detección de formato IS_JPEG.

Hardware y soporte de placas

  • Sensor de eventos FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — pinout y VID/PID de USB actualizados.

  • Arduino Portenta H7 — reloj de sensor predeterminado establecido en 12 MHz.

Cambios incompatibles en la API

Rupturas de la API visibles para el usuario entre v4.1.1 y v4.1.2. Alcance: módulos C de Python en modules/ y bibliotecas de Python en scripts/libraries/.

Cada cambio está etiquetado con su impacto:

  • menor — API limitada; solo herramientas del lado del host.

  • comportamiento — misma API, resultados distintos; vuelva a comprobar los scripts ajustados.

Los cambios se agrupan por impacto en ese orden. Cada hash de commit enlaza a su diff en GitHub.

Clase de la biblioteca RPC de escritorio renombrada (menor)

En la biblioteca RPC de escritorio del lado del host (tools/rpc/rpc.py), la clase rpc_wifi_or_ethernet_master se renombró a rpc_network_master, y los scripts de host de RTSP/RPC se cambiaron para usar las bibliotecas de red estándar. Esto solo afecta a los programas del PC host; los scripts de la cámara no se ven afectados.

Commits: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() operan sobre píxeles no blancos (comportamiento)

Image.erode() e Image.dilate() se corrigieron para operar sobre píxeles no blancos en lugar de solo píxeles blancos. Los resultados difieren de versiones anteriores para imágenes no binarias / no exclusivamente blancas — vuelva a comprobar las canalizaciones de morfología ajustadas.

Commit: 899f80759

Lista de verificación de migración

Para un porte limpio a v4.1.2: en los programas RPC del PC host, renombre rpc_wifi_or_ethernet_master a rpc_network_master (el renombrado de RPC), y vuelva a comprobar cualquier resultado de erode() / dilate() en imágenes no binarias (el cambio de morfología). Por lo demás, los scripts de la cámara se ejecutan sin cambios.