v4.1.2

v4.1.2 adaugă formate avansate de pixeli cu debayering complet, procesare de imagini YUV, un nou modul imu (LSM6DSOX), audio prin microfon digital DFSDM și suport pentru senzorul de evenimente FrogEye2020. Comportamentul erode()/dilate() și biblioteca RPC pentru desktop s-au schimbat — citiți modificările incompatibile de mai jos.

Aspecte importante

  • Formate avansate de pixeli cu suport pentru debayering complet.

  • Procesare de imagini YUV.

  • Nou modul imu — suport LSM6DSOX (orientare configurabilă, MLC).

  • Audio DFSDM — intrare de microfon digital.

  • Suport pentru senzorul de evenimente FrogEye2020.

  • Incompatibil: erode()/dilate() operează acum pe pixeli care nu sunt albi, iar o clasă RPC pentru desktop a fost redenumită — vezi modificările incompatibile.

Funcții noi

  • Formate avansate de pixeli — gestionare nouă a formatelor de pixeli cu suport pentru debayering complet (Bayer → RGB/tonuri de gri pe toate formatele).

  • Procesare de imagini YUV — s-a adăugat suport pentru procesarea imaginilor YUV.

  • Modulul imu — un nou modul IMU cu driverul LSM6DSOX, orientare IMU configurabilă și suport pentru nucleul de învățare automată (MLC).

  • Audio — s-a adăugat suport pentru microfon digital DFSDM în modulul audio.

  • FrogEye2020 — driver nou pentru senzorul de evenimente FrogEye2020, cu scripturi exemplu pentru camera de evenimente.

Alte modificări și îmbunătățiri

  • Codificarea JPEG software este cu ~10 % mai rapidă (gestionare îmbunătățită a biților).

  • machine.I2C folosește acum periferia I2C hardware pe STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments() și calea de intrare TensorFlow au fost mutate pe backend-ul unificat draw_image.

Corectări de erori

  • S-au corectat situațiile de depășire la codificarea JPEG software, compress din image și detectarea formatului IS_JPEG.

Hardware și suport pentru plăci

  • Senzor de evenimente FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — schemă de pini și VID/PID USB actualizate.

  • Arduino Portenta H7 — clock-ul implicit al senzorului setat la 12 MHz.

Modificări incompatibile de API

Incompatibilități de API vizibile pentru utilizator între v4.1.1 și v4.1.2. Domeniu: module C Python din modules/ și biblioteci Python din scripts/libraries/.

Fiecare modificare este etichetată cu impactul său:

  • minor — API restrâns; doar instrumentar pe partea de gazdă.

  • comportament — același API, rezultate diferite; reverificați scripturile reglate.

Modificările sunt grupate după impact în această ordine. Fiecare hash de commit duce la diff-ul său de pe GitHub.

Clasă din biblioteca RPC pentru desktop redenumită (minor)

În biblioteca RPC pentru desktop de pe partea de gazdă (tools/rpc/rpc.py), clasa rpc_wifi_or_ethernet_master a fost redenumită rpc_network_master, iar scripturile gazdă RTSP/RPC au fost trecute la utilizarea bibliotecilor de rețea standard. Acest lucru afectează doar programele de pe PC-ul gazdă; scripturile de pe cameră nu sunt afectate.

Commit-uri: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() operează pe pixeli care nu sunt albi (comportament)

Image.erode() și Image.dilate() au fost corectate pentru a opera pe pixeli care nu sunt albi în loc de doar pe pixeli albi. Rezultatele diferă față de versiunile anterioare pentru imaginile non-binare / care nu sunt doar albe — reverificați pipeline-urile de morfologie reglate.

Commit: 899f80759

Listă de verificare pentru migrare

Pentru o portare curată la v4.1.2: în programele RPC de pe PC-ul gazdă, redenumiți rpc_wifi_or_ethernet_master în rpc_network_master (redenumirea RPC) și reverificați orice rezultate erode() / dilate() pe imagini non-binare (modificarea de morfologie). În rest, scripturile de pe cameră rulează neschimbate.