v4.3.1

v4.3.1 añade compatibilidad con el sensor de tiempo de vuelo multizona VL53L5CX, CAN FD mejorado, un finalizador de ImageIO que cierra automáticamente y un amplio conjunto de correcciones de fiabilidad de cámara, USB y reinicio en caliente.

Aspectos destacados

  • Compatibilidad con el sensor de tiempo de vuelo multizona VL53L5CX (módulo de Python + ejemplos).

  • CAN FD mejorado en STM32.

  • Cierre automático de ImageIO — los flujos ahora se cierran a sí mismos cuando son recolectados como basura.

  • Incompatible: stdout ahora está en búfer — consulta el cambio incompatible.

Nuevas características

  • VL53L5CX — nuevo módulo de Python para el sensor ToF multizona VL53L5CX, controlador de ST y scripts de ejemplo de ToF.

  • Finalizador de ImageIO — un flujo ImageIO ahora se cierra automáticamente cuando el objeto es recolectado como basura.

  • CAN FD — compatibilidad mejorada con CAN FD en STM32.

  • Buses I2C multidispositivo — el escaneo del bus de la cámara puede devolver varios dispositivos, y los sensores térmicos FIR admiten buses compartidos con otros dispositivos; el puerto RP2 obtuvo compatibilidad con la llamada general I2C.

Corrección de errores

Procesamiento de imágenes:

  • Se corrigió una fuga de memoria en quad_segment_maxima (detección de AprilTag/cuadrángulos), la conversión de color SIMD YCbCr→RGB, las líneas negras en el primer fotograma y el uso de la caché de la LCD en la OpenMV Pure Thermal.

Cámara y sensores:

  • Se corrigió la sincronización de lectura de fotogramas del MLX9064x, el manejo de VSYNC EXTI en la Portenta H7 / STM32, y el modo de fuente de alimentación y el valor del reloj HSE de la Arduino Nicla Vision.

Sistema y USB:

  • Se corrigió el desplazamiento del descriptor de endpoint USB de alta velocidad, la desinicialización de módulos en la transición main.py → IDE, la limpieza del reinicio en caliente (mp_deinit() y reinicio del búfer CDC), la inicialización de sys.path en nRF y la frecuencia de modo rápido plus de I2C en RP2.

Compatibilidad de hardware y placas

  • Sensor ToF multizona VL53L5CX.

  • OpenMV Cam H7 — búfer de líneas de fotograma más grande (maneja imágenes más anchas).

  • Arduino Nicla Vision — correcciones de fuente de alimentación y reloj.

Cambios incompatibles en la API

Cambios incompatibles en la API visibles para el usuario entre v4.3.0 y v4.3.1.

El único cambio incompatible es un cambio de comportamiento (misma API, distinta temporización).

stdout en búfer (comportamiento)

La salida estándar ahora está en búfer. La salida de print() puede no aparecer de inmediato en el host/IDE — se vacía con un salto de línea o cuando el búfer se llena. Los scripts que dependían de la salida sin búfer carácter por carácter deben añadir un vaciado explícito (o imprimir un salto de línea) donde se requiera salida inmediata.

Commit: 8cddada54

Lista de verificación de migración

Solo se ve afectada la temporización de la salida: añade un vaciado explícito donde dependas de la salida inmediata de print() (el cambio de stdout en búfer). Todos los demás scripts se ejecutan sin cambios.