3.30. Zaključak

Prošli ste kroz dijelove modula machine koji se pojave čim skripta počne komunicirati s fizičkim svijetom:

  • GPIO izlaz i ulaz – pobuđivanje LED-a ili tranzistora, čitanje gumba ili krajnjeg prekidača. Gradivni blokovi na kojima počiva svaki hardverski projekt, s pull otpornicima i softverskim uklanjanjem podrhtavanja za čitanja koja moraju biti pouzdana.

  • Analogni signali – čitanje senzora, potenciometra ili bilo kojeg drugog kontinuirano promjenjivog napona pomoću ADC-a; i, kada DAC nije dostupan, proizvodnja kontroliranog napona pomoću PWM-a i niskopropusnog RC filtra.

  • PWM primjene – prigušivanje LED-a, mijenjanje brzine istosmjernog motora kroz H-most, pozicioniranje servo motora. Jedan valni oblik, različiti fizički usrednjivači (oko, induktivitet motora) i različiti okviri (radni ciklus naspram apsolutne širine impulsa).

  • Serijske sabirnice – UART za asinkrone veze točka-do-točke; SPI za brze periferije na samoj pločici s jednim chip-select po uređaju; I2C za spore senzorske sabirnice s više uređaja na samo dvije žice; CAN za robusne više-master terenske sabirnice između modula.

  • Produkcijski obrasci – watchdog mjerač vremena za oporavak od zaglavljivanja, načini spavanja za produljenje baterije. Oba postaju ključna prvi put kad kamera napusti radni stol.

To je dovoljno za izgradnju petlje osjeti – planiraj – djeluj ugrađenog uređaja: čitanje senzora preko I2C / SPI / ADC, donošenje odluka u Pythonu, pobuđivanje aktuatora kroz PWM / GPIO, izvještavanje o statusu preko UART / CAN, spavanje između događaja.

3.30.1. Kasnije korištenje ove reference

Tretirajte hardverska poglavlja kao referentni materijal, a ne kao štivo za jedan prolaz. Referentna stranica modula machine navodi svaku klasu i metodu na jednom mjestu kada je pitanje samo „koje je točno ime ovog poziva”. Stranice po poglavljima ovdje mjesto su kamo se vratiti za pogled „koji gumb radi što, i zašto” koji referentni materijal sam ne pruža.

3.30.2. Kamo dalje odavde

Vizijski senzori sljedeća su glavna tema. Dok je ovaj odjeljak učio generičke periferije – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – koje se pojavljuju na gotovo svakom MCU-u, sljedeći odjeljak vrlo duboko podučava definirajuću periferiju kamere: senzor slike, te dugi lanac optike, silicija i obrade signala između fotona koji udaraju u staklo i međuspremnika piksela u RAM-u. Alat se preusmjerava na module csi i image, ali sve što ste naučili o pobuđivanju GPIO-a, komunikaciji preko I2C-a i korištenju PWM-a prenosi se nepromijenjeno – bljeskalice, okidači i senzorski štitovi svi koriste iste sabirnice koje ste upravo obradili.