3.30. Resumen

Has recorrido las partes del módulo machine que aparecen en el momento en que un script habla con el mundo físico:

  • Salida y entrada GPIO – controlar un LED o un transistor, leer un botón o un final de carrera. Los bloques de construcción sobre los que se apoya todo proyecto de hardware, con resistencias pull y antirrebote por software para lecturas que tienen que ser fiables.

  • Señales analógicas – leer un sensor, un potenciómetro o cualquier otro voltaje que varíe de forma continua con el ADC; y, cuando no hay ningún DAC disponible, producir un voltaje controlado con PWM y un filtro RC paso bajo.

  • Aplicaciones de PWM – atenuar un LED, variar la velocidad de un motor de CC mediante un puente en H, posicionar un servo. Una misma forma de onda, distintos promediadores físicos (el ojo, la inductancia del motor) y distintos enfoques (ciclo de trabajo frente a ancho de pulso absoluto).

  • Buses serie – UART para enlaces asíncronos punto a punto; SPI para periféricos rápidos en la propia placa con un chip-select por dispositivo; I2C para buses de sensores lentos con varios dispositivos en solo dos cables; CAN para buses de campo robustos multimaestro entre módulos.

  • Patrones de producción – un temporizador watchdog para recuperarse de bloqueos, modos de bajo consumo para alargar una batería. Ambos se vuelven esenciales la primera vez que una cámara sale de la mesa de trabajo.

Eso es suficiente para construir el bucle sentir – planificar – actuar de un dispositivo embebido: leer sensores por I2C / SPI / ADC, tomar decisiones en Python, controlar actuadores mediante PWM / GPIO, informar del estado por UART / CAN, dormir entre eventos.

3.30.1. Usar esta referencia más adelante

Trata los capítulos de hardware como material de referencia, no como una lectura de una sola pasada. La página de referencia del módulo machine lista todas las clases y métodos en un solo lugar cuando la pregunta es simplemente «cuál es el nombre exacto de esta llamada». Las páginas por capítulo de aquí son a las que volver para la vista de «qué hace cada ajuste, y por qué» que el material de referencia no ofrece por sí solo.

3.30.2. Hacia dónde ir a partir de aquí

Sensores de visión es el siguiente gran tema. Mientras que esta sección enseñó los periféricos genéricos – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – que aparecen en casi cualquier MCU, la siguiente sección enseña el periférico que define a la cámara con gran profundidad: el sensor de imagen, y la larga cadena de óptica, silicio y procesamiento de señal entre los fotones que inciden en el cristal y un búfer de píxeles en la RAM. El conjunto de herramientas pasa a los módulos csi e image, pero todo lo que has aprendido sobre controlar GPIOs, comunicarte por I2C y usar PWM se mantiene sin cambios – los estroboscopios, los disparadores y los escudos de sensores usan todos los mismos buses que acabas de cubrir.