3.30. Conclusion

Vous avez parcouru les parties du module machine qui interviennent dès qu’un script communique avec le monde physique :

  • Sortie et entrée GPIO – piloter une LED ou un transistor, lire un bouton ou un interrupteur de fin de course. Les briques de base sur lesquelles repose tout projet matériel, avec des résistances de rappel et un anti-rebond logiciel pour des lectures qui doivent être fiables.

  • Signaux analogiques – lire un capteur, un potentiomètre ou toute autre tension à variation continue avec l’ADC ; et, lorsqu’aucun DAC n’est disponible, produire une tension contrôlée avec un PWM et un filtre RC passe-bas.

  • Applications du PWM – faire varier la luminosité d’une LED, faire varier la vitesse d’un moteur à courant continu via un pont en H, positionner un servomoteur. Une seule forme d’onde, différents moyenneurs physiques (l’œil, l’inductance du moteur) et différentes interprétations (rapport cyclique contre largeur d’impulsion absolue).

  • Bus série – UART pour les liaisons point à point asynchrones ; SPI pour les périphériques embarqués rapides avec une sélection de puce par dispositif ; I2C pour les bus de capteurs lents multi-dispositifs sur seulement deux fils ; CAN pour les bus de terrain robustes multi-maîtres entre modules.

  • Modèles de production – un minuteur chien de garde pour se remettre des blocages, des modes de veille pour prolonger une batterie. Les deux deviennent essentiels dès la première fois qu’une caméra quitte le banc.

C’est suffisant pour construire la boucle percevoir – planifier – agir d’un dispositif embarqué : lire les capteurs via I2C / SPI / ADC, prendre des décisions en Python, piloter des actionneurs via PWM / GPIO, signaler l’état via UART / CAN, dormir entre les événements.

3.30.1. Utiliser cette référence par la suite

Considérez les chapitres matériels comme du matériel de référence, et non comme une lecture en une seule passe. La page de référence du module machine répertorie toutes les classes et méthodes en un seul endroit lorsque la question est simplement « quel est le nom exact de cet appel ». Les pages par chapitre ici sont l’endroit où revenir pour la vue « quel réglage fait quoi, et pourquoi » que le matériel de référence ne donne pas à lui seul.

3.30.2. Où aller à partir d’ici

Les capteurs de vision constituent le prochain sujet majeur. Là où cette section enseignait les périphériques génériques – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – que l’on retrouve sur presque tous les MCU, la section suivante enseigne très en profondeur le périphérique caractéristique de la caméra : le capteur d’image, et la longue chaîne d’optique, de silicium et de traitement du signal entre les photons frappant le verre et un tampon de pixels en RAM. La boîte à outils passe aux modules csi et image, mais tout ce que vous avez appris sur le pilotage des GPIO, la communication via I2C et l’utilisation du PWM se reporte tel quel – les flashs stroboscopiques, les déclencheurs et les shields de capteur utilisent tous les mêmes bus que ceux que vous venez de couvrir.