3.30. Recapitulare

Ați parcurs componentele modulului machine care apar în momentul în care un script comunică cu lumea fizică:

  • Ieșire și intrare GPIO – comanda unui LED sau a unui tranzistor, citirea unui buton sau a unui comutator de capăt de cursă. Blocurile de construcție pe care se sprijină orice proiect hardware, cu rezistoare de pull și debouncing software pentru citiri care trebuie să fie fiabile.

  • Semnale analogice – citirea unui senzor, a unui potențiometru sau a oricărei alte tensiuni care variază continuu cu ADC-ul; și, când nu este disponibil niciun DAC, producerea unei tensiuni controlate cu PWM și un filtru RC trece-jos.

  • Aplicații PWM – atenuarea unui LED, variația vitezei unui motor de curent continuu printr-o punte H, poziționarea unui servomotor. O singură formă de undă, diferiți integratori fizici (ochiul, inductanța motorului) și diferite încadrări (factor de umplere față de lățime absolută a impulsului).

  • Magistrale seriale – UART pentru legături asincrone punct-la-punct; SPI pentru periferice rapide de pe placă cu câte un chip-select per dispozitiv; I2C pentru magistrale lente de senzori cu mai multe dispozitive pe doar două fire; CAN pentru magistrale de teren robuste, multi-master, între module.

  • Tipare de producție – un temporizator watchdog pentru a-și reveni din blocaje, moduri de repaus pentru a prelungi durata bateriei. Ambele devin esențiale prima dată când o cameră părăsește banca de lucru.

Atât este suficient pentru a construi bucla percepe – planifică – acționează a unui dispozitiv încorporat: citește senzori prin I2C / SPI / ADC, ia decizii în Python, comandă actuatoare prin PWM / GPIO, raportează starea prin UART / CAN, intră în repaus între evenimente.

3.30.1. Utilizarea acestei referințe mai târziu

Tratați capitolele despre hardware ca material de referință, nu ca o lectură de o singură trecere. Pagina de referință a modulului machine listează fiecare clasă și metodă într-un singur loc atunci când întrebarea este doar „care este numele exact al acestui apel”. Paginile dedicate fiecărui capitol de aici sunt locul în care reveniți pentru perspectiva „care buton ce face, și de ce” pe care materialul de referință nu o oferă de unul singur.

3.30.2. Încotro de aici

Senzorii de viziune sunt următorul subiect major. Acolo unde această secțiune v-a învățat perifericele generice – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – care apar pe aproape orice MCU, secțiunea următoare predă în profunzime perifericul definitoriu al camerei: senzorul de imagine și lungul lanț de optică, siliciu și procesare a semnalului dintre fotonii care lovesc sticla și un tampon (buffer) de pixeli în RAM. Setul de instrumente trece la modulele csi și image, dar tot ce ați învățat despre comanda GPIO-urilor, comunicarea prin I2C și utilizarea PWM se transferă nemodificat – stroboscoapele, declanșatoarele și plăcile de extensie pentru senzori folosesc toate aceleași magistrale pe care tocmai le-ați parcurs.