3.30. Yhteenveto

Olet käynyt läpi ne machine -moduulin osat, jotka tulevat esiin heti, kun skripti puhuu fyysisen maailman kanssa:

  • GPIO-ulostulo ja -tulo – LEDin tai transistorin ohjaaminen, painikkeen tai rajakytkimen lukeminen. Rakennuspalikat, joiden varaan jokainen laitteistoprojekti nojaa, ylösveto- ja alasvetovastuksilla sekä ohjelmistollisella värähtelynvaimennuksella lukuihin, joiden on oltava luotettavia.

  • Analogiset signaalit – sensorin, potentiometrin tai minkä tahansa muun jatkuvasti vaihtelevan jännitteen lukeminen ADC:llä; ja, kun DAC:ia ei ole saatavilla, hallitun jännitteen tuottaminen PWM:llä ja alipäästöisellä RC-suodattimella.

  • PWM-sovellukset – LEDin himmentäminen, tasavirtamoottorin nopeuden vaihtelu H-sillan kautta, servon paikoittaminen. Yksi aaltomuoto, eri fyysiset keskiarvoistajat (silmä, moottorin induktanssi) ja eri kehystykset (pulssisuhde vs. absoluuttinen pulssin leveys).

  • Sarjaväylät – UART asynkronisiin pisteestä pisteeseen -yhteyksiin; SPI nopeisiin levynsisäisiin oheislaitteisiin, joilla on yksi piirinvalinta laitetta kohden; I2C hitaisiin monilaitesensoriväyliin pelkillä kahdella johtimella; CAN vankkoihin monimasterikenttäväyliin moduulien välillä.

  • Tuotantomallit – vahtikoira-ajastin jumitilanteista toipumiseen, lepotilat akun keston venyttämiseen. Molemmat muuttuvat välttämättömiksi heti, kun kamera lähtee pois pöydältä.

Se riittää sulautetun laitteen aisti – suunnittele – toimi -silmukan rakentamiseen: lue sensoreita I2C / SPI / ADC -väylien kautta, tee päätökset Pythonissa, ohjaa toimilaitteita PWM / GPIO kautta, raportoi tila UART / CAN kautta ja nuku tapahtumien välissä.

3.30.1. Tämän viitemateriaalin käyttäminen myöhemmin

Käsittele laitteistolukuja viitemateriaalina, ei kertaluvun aineistona. machine -moduulin viitesivu luettelee jokaisen luokan ja metodin yhdessä paikassa, kun kysymys on vain ”mikä on tämän kutsun tarkka nimi”. Lukukohtaiset sivut täällä ovat se, mihin palata saadaksesi ”mikä nuppi tekee mitä, ja miksi” -näkymän, jota viitemateriaali ei itsessään anna.

3.30.2. Mihin jatkaa tästä

Konenäkösensorit on seuraava merkittävä aihe. Siinä missä tämä osio opetti yleiset oheislaitteet – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – jotka tulevat esiin lähes millä tahansa MCU:lla, seuraava osio opettaa kameran määrittävän oheislaitteen erittäin syvällisesti: kuvasensorin sekä optiikan, piin ja signaalinkäsittelyn pitkän ketjun lasiin osuvien fotonien ja RAM-muistissa olevan pikselipuskurin välillä. Työkalupakki siirtyy csi - ja image -moduuleihin, mutta kaikki, mitä olet oppinut GPIO:iden ohjaamisesta, I2C:n yli puhumisesta ja PWM:n käytöstä, kantaa eteenpäin muuttumattomana – salamat, liipaisimet ja sensorisuojukset käyttävät kaikki samoja väyliä, jotka juuri kävit läpi.