3.30. Shrnutí

Prošli jste si části modulu machine, které přicházejí na řadu ve chvíli, kdy skript komunikuje s fyzickým světem:

  • Výstup a vstup GPIO – ovládání LED nebo tranzistoru, čtení tlačítka nebo koncového spínače. Stavební kameny, na kterých stojí každý hardwarový projekt, s pull rezistory a softwarovým ošetřením zákmitů pro čtení, které musí být spolehlivé.

  • Analogové signály – čtení senzoru, potenciometru nebo jakéhokoli jiného spojitě se měnícího napětí pomocí ADC; a když není k dispozici DAC, vytváření řízeného napětí pomocí PWM a dolnopropustného RC filtru.

  • Aplikace PWM – stmívání LED, regulace otáček stejnosměrného motoru přes H-můstek, polohování serva. Jeden průběh, různé fyzické zprůměrovače (oko, indukčnost motoru) a různá pojetí (střída versus absolutní šířka pulzu).

  • Sériové sběrnice – UART pro asynchronní spoje bod-bod; SPI pro rychlé periferie na desce s jedním chip-select na zařízení; I2C pro pomalé senzorové sběrnice s více zařízeními na pouhých dvou vodičích; CAN pro robustní polní sběrnice s více řídicími uzly mezi moduly.

  • Produkční vzory – watchdog časovač pro zotavení ze zaseknutí, režimy spánku pro prodloužení výdrže baterie. Oba se stávají zásadními při prvním nasazení kamery mimo pracovní stůl.

To stačí k sestavení smyčky vnímej – plánuj – jednej vestavěného zařízení: čtěte senzory přes I2C / SPI / ADC, rozhodujte se v Pythonu, ovládejte akční členy přes PWM / GPIO, hlaste stav přes UART / CAN a mezi událostmi spěte.

3.30.1. Pozdější používání této referenční příručky

Berte kapitoly o hardwaru jako referenční materiál, ne jako čtení na jeden zátah. Referenční stránka modulu machine vypisuje každou třídu a metodu na jednom místě, když je otázka prostě „jaký je přesný název tohoto volání“. Stránky jednotlivých kapitol zde jsou místem, kam se vracet pro pohled „který knoflík co dělá a proč“, který samotný referenční materiál neposkytuje.

3.30.2. Kam dál

Vizuální senzory jsou dalším hlavním tématem. Zatímco tato část učila generické periferie – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – které se objevují téměř na každém MCU, další část učí do velké hloubky definující periferii kamery: obrazový senzor a dlouhý řetězec optiky, křemíku a zpracování signálu mezi fotony dopadajícími na sklo a bufferem pixelů v RAM. Sada nástrojů se přesouvá k modulům csi a image, ale vše, co jste se naučili o ovládání GPIO, komunikaci přes I2C a používání PWM, přechází beze změny dál – blesky, spouště i senzorové shieldy používají stejné sběrnice, které jste právě probrali.