v3.4.2

v3.4.2 は大規模なリリースです。OpenMV Cam H7 Plus（SDRAM、高解像度キャプチャ用の巨大なフレームバッファ）、OV5640 5 MP カメラ、FDCAN サポート、書き直された OV2640 ドライバ、Image.jpeg_encode_for_ide()、そして新しい pid / modbus ライブラリを導入します。WINC1500 の ifconfig() API と find_apriltags() のデフォルトが変更されました。以下の破壊的変更をお読みください。

ハイライト

  • OpenMV Cam H7 Plus — SDRAM ドライバと、高解像度キャプチャ用の約 31 MB のフレームバッファを備えた新しいボード。

  • I2C ベースの検出を備えた OV5640 5 MP カメラドライバ。

  • FDCAN ペリフェラルサポート（CAN サンプル付き）。

  • OV2640 の書き直し — 正立画像、動作する自動機能、JPEG スナップショット、そして新しい sensor.XGA フレームサイズ。

  • IDE JPEG — Image.jpeg_encode_for_ide() と大きな JPEG の IDE への自動送信。

  • 破壊的変更: WINC1500 WLAN.ifconfig() のセマンティクスが変更され、MQTTClient.wait_msg() は空の受信時に例外を送出しなくなり、find_apriltags() のデフォルトが 4 方向接続になりました。破壊的変更を参照してください。

新機能

  • WiFi — WLAN.netinfo()（(rssi, security, ssid, mac, ip) を返す）と、WLAN.ifconfig() による WINC1500 の静的 IP 設定を、静的 IP のサンプルとともに追加。

  • FDCAN — FDCAN ペリフェラルサポートと can.py サンプルを追加。

  • IDE JPEG — Image.jpeg_encode_for_ide() / Image.jpeg_encoded_for_ide() を追加。バッファが小さすぎる場合、大きな JPEG は IDE へ自動送信されます。

  • ライブラリ — pid PID コントローラライブラリ、modbus RTU スレーブライブラリ（32-modbus サンプル付き）、そして I2C OLED ディスプレイ用の SSD1306_I2C クラスを追加。

  • サンプル — MQTT サブスクライブ（mqtt_sub.py、mqtt.py は mqtt_pub.py に名称変更）を追加。

  • センサー — sensor.XGA（1024x768）フレームサイズを追加。Bayer 画像に対する print() / repr() が JSON メタデータを出力するようになりました。

その他の変更と改善

  • OV2640 ドライバを書き直し（正立画像、動作する自動機能、JPEG スナップショットに対応）。高解像度の apriltags を有効化（対応ボードで <64K ピクセルの ROI 制限を解除）。OV2640 PCLK を 72 MHz から 36 MHz に引き下げ。

バグ修正

イメージング:

  • バイナリ演算における画像末尾を超えるオーバーフロー、find_apriltags() / find_datamatrices() / find_lines() 出力での printf/float の精度、ブロブの print() における不正な JSON、vflip / hmirror された画像での find_apriltags()、find_lbp() の ROI バグ、大きな解像度での JPEG 圧縮タイムアウト、そして fb_alloc のメモリ統計レポートを修正。

カメラとセンサー:

  • JPEG モードのキャッシュメンテナンスとバッファアライメント、DCMI 転送の最大サイズ、OV2640 のレジスタ設定と解像度、リセット時のセンサーシャットダウン状態の復元、そして OV7725 の画質（カメラごとのバンディングフィルタを追加）を修正。

ネットワークとシステム:

  • socket.accept() のハードフォルト/バグ、WINC1500 ソケットのタイムアウト処理（タイムアウト 0 はブロッキングになり、受信タイムアウトでソケットは閉じられません）、H7 のディープスリープ、RTC（アップストリームの更新と H7 EXTI / ウェイクアップタイマー / ソフトリセットの問題）、そして pyb.Servo のタイマー IRQ（Servo が機能していなかった問題）を修正。

ハードウェアとボードサポート

  • OpenMV Cam H7 Plus (OPENMV4R) — 大きな（約 31 MB）フレームバッファを可能にする SDRAM ドライバを備えた新しいボード。

  • OV5640 — I2C ベースの検出を備えた新しい 5 MP カメラドライバ。

  • FDCAN — ペリフェラルサポート。

破壊的 API 変更

v3.4.1 と v3.4.2 の間のユーザーから見える API の破壊的変更。範囲: modules/ 内の Python C モジュールと scripts/libraries/ 内の Python ライブラリ。

各変更にはその影響度がタグ付けされています:

  • major — その機能を使用していたほとんどのスクリプトに影響します。コードの移植が必要になります。

  • minor — 限定的な API。それを使用していたスクリプトのみに影響します。

  • behavior — 同じ API ですが結果が異なります。チューニング済みのスクリプトを再確認してください。

変更はその順序で影響度別にグループ化されています。コードを移植したいだけであれば、末尾の 移行チェックリスト に進んでください。各コミットハッシュは GitHub 上の差分にリンクしています。

WINC1500 WLAN.ifconfig() のセマンティクスが変更された (major)

WINC1500 WiFi シールドにおいて、WLAN.ifconfig() は古い 5 要素のリスト [rssi, security, ssid, mac, ip] を返さなくなりました。標準の network インターフェースに合わせて、(ip, subnet, gateway, dns) タプルを取得/設定するようになりました（静的 IP 設定もサポート）。ifconfig() から接続情報を読み取っていたコードは、新しい WLAN.netinfo() メソッド（(rssi, security, ssid, mac, ip)）に切り替える必要があります。

コミット: e685b484a

MQTTClient.wait_msg() が空の受信時に None を返す (minor)

mqtt ライブラリの MQTTClient.wait_msg() は、空の受信時に OSError(-1) を送出する代わりに None を返すようになりました。閉じた/空のソケットを検出するために OSError(-1) をキャッチしていたコードは、代わりに None の戻り値をチェックする必要があります。

コミット: 76239ea89

find_apriltags() のデフォルトが 4 方向接続になった (behavior)

image.find_apriltags() は、エッジ接続のデフォルトが（8 方向ではなく）4 方向になりました — より高速ですが、検出されるタグがわずかに異なる場合があります。以前の精度に戻すには、IMLIB_ENABLE_FINE_APRILTAGS を定義してファームウェアをビルドしてください。

コミット: c1d9bec2c

移行チェックリスト

v3.4.2 へのクリーンな移植では、一般的に次の作業が必要です:

  1. WINC1500 WLAN.ifconfig() による接続情報の読み取りを WLAN.netinfo() に置き換える（ifconfig の変更）。

  2. OSError(-1) をキャッチする代わりに MQTTClient.wait_msg() の None 戻り値をチェックする（wait_msg の変更）。

  3. 8 方向接続が必要な場合は、AprilTag 検出を再チューニングするか IMLIB_ENABLE_FINE_APRILTAGS を定義してビルドする（find_apriltags の変更）。

その他のすべてのスクリプトは変更なしで動作します。