v4.3.1

يضيف الإصدار v4.3.1 دعم مستشعر زمن الطيران متعدد المناطق VL53L5CX، وتحسين CAN FD، ومُنهيًا ذاتي الإغلاق لـ ImageIO، ومجموعة واسعة من إصلاحات موثوقية الكاميرا و USB وإعادة الإقلاع الناعمة.

أبرز النقاط

  • VL53L5CX دعم مستشعر زمن الطيران متعدد المناطق (وحدة Python + أمثلة).

  • تحسين CAN FD على STM32.

  • الإغلاق التلقائي لـ ImageIO — تُغلق التدفقات نفسها الآن عند جمع المهملات.

  • تغيير كاسر: أصبح stdout الآن مخزَّنًا مؤقتًا — راجع التغيير الكاسر.

ميزات جديدة

  • VL53L5CX — وحدة Python جديدة لمستشعر ToF متعدد المناطق VL53L5CX، وبرنامج تشغيل ST، وبرامج أمثلة ToF نصية.

  • مُنهي ImageIO — يُغلق تدفق ImageIO الآن تلقائيًّا عند جمع الكائن في المهملات.

  • CAN FD — تحسين دعم CAN FD على STM32.

  • نواقل I2C متعددة الأجهزة — يمكن لمسح ناقل الكاميرا أن يُعيد عدة أجهزة، وتدعم مستشعرات FIR الحرارية نواقل مشتركة مع أجهزة أخرى؛ حصل منفذ RP2 على دعم النداء العام لـ I2C.

إصلاحات الأخطاء

معالجة الصور:

  • تم إصلاح تسرب ذاكرة في quad_segment_maxima (كشف AprilTag/الرباعيات)، وتحويل الألوان SIMD من YCbCr إلى RGB، والخطوط السوداء في الإطار الأول، واستخدام ذاكرة LCD المخبأة على OpenMV Pure Thermal.

الكاميرا والمستشعرات:

  • تم إصلاح مزامنة قراءة إطارات MLX9064x، ومعالجة VSYNC EXTI على Portenta H7 / STM32، ووضع مصدر الطاقة وقيمة ساعة HSE على Arduino Nicla Vision.

النظام و USB:

  • تم إصلاح إزاحة واصف نقطة طرفية USB عالية السرعة، وإلغاء تهيئة الوحدة عند الانتقال من main.py ← IDE، وتنظيف إعادة الإقلاع الناعمة (mp_deinit() وإعادة تعيين مخزن CDC المؤقت)، وتهيئة sys.path على nRF، وتردد وضع I2C السريع المعزّز على RP2.

دعم العتاد واللوحات

  • VL53L5CX مستشعر ToF متعدد المناطق.

  • OpenMV Cam H7 — مخزن سطور إطارات أكبر (يتعامل مع صور أعرض).

  • Arduino Nicla Vision — إصلاحات مصدر الطاقة والساعة.

تغييرات واجهة البرمجة الكاسرة

تغييرات واجهة البرمجة المرئية للمستخدم بين v4.3.0 و v4.3.1.

التغيير الكاسر الوحيد هو تغيير سلوكي (نفس الواجهة، توقيت مختلف).

stdout المخزَّن مؤقتًا (سلوكي)

أصبح الخرج القياسي الآن مخزَّنًا مؤقتًا. قد لا يظهر خرج print() على المضيف/IDE فورًا — يُفرَغ عند سطر جديد أو عند امتلاء المخزن المؤقت. ينبغي للبرامج النصية التي اعتمدت على الخرج غير المخزَّن حرفًا بحرف أن تضيف تفريغًا صريحًا (أو طباعة سطر جديد) حيث يكون الخرج الفوري مطلوبًا.

الإيداع: 8cddada54

قائمة مراجعة الترحيل

يتأثر توقيت الخرج فقط: أضف تفريغًا صريحًا حيث تعتمد على خرج print() الفوري (تغيير stdout المخزَّن مؤقتًا). تعمل جميع البرامج النصية الأخرى دون تغيير.