Servo Shield

Servo Shield (v3) steruje maksymalnie czterema standardowymi serwami modelarskimi bezpośrednio z kamery OpenMV Cam. Wbudowany regulator przyjmuje wejście 6–36 V na listwie zaciskowej i dostarcza 5,6 V przy maksymalnie 5 A — wystarczająco, aby zasilić zarówno kamerę, jak i serwa z jednego źródła.

Servo Shield

Pełną kartę katalogową, zdjęcia i informacje o zamawianiu znajdziesz na stronie produktu Servo Shield.

Najważniejsze cechy

  • Sterowanie maksymalnie czterema serwami modelarskimi przez P7 / P8 / P9 / P10

  • Wejście 6–36 V na listwie zaciskowej (tolerancja na odwrotną polaryzację)

  • 5,6 V przy maksymalnie 5 A na VIN — zasila kamerę i serwa

  • Wejście ADC 0–5 V z ochroną przed przepięciem do ±36 V

  • Dwukierunkowe cyfrowe I/O 0–5 V z konwersją poziomów 3,3 V na 5 V

Wyprowadzenia

Wyprowadzenia Servo Shield

Opis pinów

Pin

Funkcja

P6

Odczyt AIN po konwersji poziomu (0–3,3 V na P6)

P7

Serwo 1 — dwukierunkowe GPIO 3,3 V ↔ 5 V

P8

Serwo 2 — dwukierunkowe GPIO 3,3 V ↔ 5 V

P9

Serwo 3 — dwukierunkowe GPIO 3,3 V ↔ 5 V

P10

Serwo 4 — dwukierunkowe GPIO 3,3 V ↔ 5 V

PWR in

Szerokie wejście 6–36 V na listwie zaciskowej (tolerancja na odwrotną polaryzację)

AIN in

Wejście analogowe na listwie zaciskowej

VIN out

5,6 V stabilizowane, do 5 A łącznie dla serw i kamery

Szyna 3.3V

Zasila wbudowaną elektronikę nakładki

Szyna GND

Wspólna masa

Informacja

AIN jest chronione przed przepięciem do ±36 V i domyślnie działa jako wejście napięciowe 0–5 V, skalowane w dół do 0–3,3 V na P6. Zewrzyj zworę trybu 4–20 mA z tyłu nakładki, aby przełączyć AIN na wejście pętli prądowej 4–20 mA.

Informacja

Każdy z pinów P6–P10 jest połączony z kamerą przez rezystor 0 omów z tyłu nakładki. Usuń rezystor na dowolnym pinie, który chcesz odzyskać do innych zastosowań.

Informacja

W wersji v2 nakładki piny P6–P9 to jednokierunkowe konwertery poziomu 3,3 V → 5 V (tylko wyjście). P10 to cyfrowa linia typu open-drain, podciągnięta do 3,3 V po stronie kamery i 5 V po stronie pinu serwa. Domyślnie jest wejściem — nakładka konwertuje poziom 0–5 V na pinie serwa w dół do 0–3,3 V na P10. Zmień wbudowaną zworę lutowniczą, aby przełączyć P10 w wyjście, konwertujące poziom 0–3,3 V na P10 w górę do 0–5 V na pinie serwa.

Użycie

Steruj serwem modelarskim z dowolnego z pinów P7–P10 sygnałem PWM 50 Hz. Zakres szerokości impulsu różni się między serwami, więc dostrój MIN_US i MAX_US do swoich — typowe wartości to około 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

Odczytaj wejście listwy zaciskowej AIN (wynik po konwersji poziomu pojawia się na P6):

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)