舵机扩展板¶

舵机扩展板（v3）可直接由 OpenMV Cam 驱动多达四个标准业余舵机。其板载稳压器接受接线端子上的 6–36 V 输入，并输出 5.6 V、最高 5 A——足以用单一电源同时为摄像头和舵机供电。

完整数据手册、照片以及订购信息请参见舵机扩展板产品页面。

亮点¶

通过 P7 / P8 / P9 / P10 驱动多达四个业余舵机
接线端子上的 6–36 V 输入（具有反向电压容差）
VIN 上提供 5.6 V、最高 5 A——为摄像头和舵机供电
0–5 V ADC 输入，具有最高 ±36 V 的过压保护
双向 0–5 V 数字 I/O，具有 3.3 V 到 5 V 的电平转换

引脚分布¶

引脚参考¶

引脚	功能
P6	电平转换后的 AIN 回读（P6 上为 0–3.3 V）
P7	舵机 1——双向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P8	舵机 2——双向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P9	舵机 3——双向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P10	舵机 4——双向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
PWR 输入	接线端子上的 6–36 V 宽输入（具有反向电压容差）
AIN 输入	接线端子上的模拟输入
VIN 输出	5.6 V 稳压输出，舵机和摄像头合计最高 5 A
3.3V 电源轨	为扩展板的板载电路供电
GND 电源轨	公共接地

备注

AIN 具有最高 ±36 V 的过压保护，默认为 0–5 V 电压输入，缩放到 P6 上的 0–3.3 V。短接扩展板背面的 4–20 mA 模式分流跳线，可将 AIN 切换为 4–20 mA 电流环输入。

备注

P6–P10 中的每一个都通过扩展板背面的一个 0 欧姆电阻连接到摄像头。移除你想重新用作无关用途的任意引脚上的电阻即可。

备注

在该扩展板的 v2 版本上，P6–P9 是单向 3.3 V → 5 V 电平转换器（仅输出）。P10 是一条开漏数字信号线，摄像头一侧上拉到 3.3 V，舵机引脚一侧上拉到 5 V。默认情况下它是输入——扩展板将舵机引脚上的 0–5 V 电平转换到 P10 上的 0–3.3 V。更改板载焊接跳线可将 P10 翻转为输出，把 P10 上的 0–3.3 V 电平转换到舵机引脚上的 0–5 V。

用法¶

用 50 Hz 的 PWM 信号从 P7–P10 中的任一引脚驱动业余舵机。脉宽范围因舵机而异，因此请调整 MIN_US 和 MAX_US 以匹配你的舵机——典型值大约在 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

读取 AIN 接线端子输入（电平转换后的结果会出现在 P6 上）:

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)