Servo Shield¶

Servo Shield（v3）可直接從 OpenMV Cam 驅動最多四個標準玩具級伺服馬達。其板載穩壓器可在端子台上接受 6–36 V 輸入，並提供 5.6 V、最高 5 A 的輸出——足以從單一電源同時為相機與伺服馬達供電。

如需完整的資料表、照片與訂購資訊，請參閱 Servo Shield 產品頁面。

重點特色¶

透過 P7 / P8 / P9 / P10 驅動最多四個玩具級伺服馬達
端子台上的 6–36 V 輸入（具反向電壓耐受能力）
VIN 上提供 5.6 V、最高 5 A——為相機與伺服馬達供電
0–5 V ADC 輸入，具高達 ±36 V 的過電壓保護
雙向 0–5 V 數位 I/O，具 3.3 V 至 5 V 位準位移

接腳圖¶

接腳參考¶

接腳	功能
P6	經位準位移的 AIN 回讀（P6 上為 0–3.3 V）
P7	伺服馬達 1——雙向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P8	伺服馬達 2——雙向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P9	伺服馬達 3——雙向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
P10	伺服馬達 4——雙向 3.3 V ↔ 5 V GPIO
PWR 輸入	端子台上的 6–36 V 寬輸入（具反向電壓耐受能力）
AIN 輸入	端子台上的類比輸入
VIN 輸出	5.6 V 穩壓輸出，伺服馬達與相機合計最高 5 A
3.3V 電源軌	為擴充板的板載電子元件供電
GND 電源軌	共用接地

備註

AIN 具備高達 ±36 V 的過電壓保護，預設為 0–5 V 電壓輸入，並降壓縮放為 P6 上的 0–3.3 V。將擴充板背面的 4–20 mA 模式分流器橋接起來，即可將 AIN 切換為 4–20 mA 電流迴路輸入。

備註

P6–P10 各接腳皆透過擴充板背面的 0 歐姆電阻接至相機。移除任一想回收作為其他用途接腳上的電阻即可。

備註

在 v2 版本的擴充板上，P6–P9 為單向 3.3 V → 5 V 位準位移器（僅輸出）。P10 是一條開漏式數位線路，相機端上拉至 3.3 V，伺服接腳側上拉至 5 V。預設為輸入——擴充板會將伺服接腳上的 0–5 V 位準位移降至 P10 上的 0–3.3 V。變更板載焊接跳線即可將 P10 翻轉為輸出，將 P10 上的 0–3.3 V 位準位移升至伺服接腳上的 0–5 V。

使用方式¶

以 50 Hz PWM 訊號從 P7–P10 任一接腳驅動玩具級伺服馬達。各伺服馬達的脈衝寬度範圍各異，因此請調整 MIN_US 與 MAX_US 以符合您的伺服馬達——典型值約為 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

讀取 AIN 端子台輸入（經位準位移的結果會出現在 P6 上）:

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)