Servo Shield¶

Servo Shield (v3) upravlja s do četiri standardna hobi servo motora izravno s OpenMV kamere. Njegov ugrađeni regulator prihvaća 6–36 V ulaz na priključnoj letvici i isporučuje 5,6 V pri do 5 A — dovoljno za napajanje i kamere i servo motora iz jednog izvora.

Za potpuni podatkovni list, fotografije i naručivanje pogledajte stranicu proizvoda Servo Shield.

Istaknute značajke¶

Upravljajte s do četiri hobi servo motora preko P7 / P8 / P9 / P10
6–36 V ulaz na priključnoj letvici (toleratan na obrnuti napon)
5,6 V pri do 5 A na VIN — napaja kameru i servo motore
0–5 V ADC ulaz sa zaštitom od prenapona do ±36 V
Dvosmjerni 0–5 V digitalni I/O s naponskom prilagodbom 3,3 V na 5 V

Raspored pinova¶

Referenca pinova¶

Pin	Funkcija
P6	Naponski prilagođeno očitanje AIN (0–3,3 V na P6)
P7	Servo 1 — dvosmjerni 3,3 V ↔ 5 V GPIO
P8	Servo 2 — dvosmjerni 3,3 V ↔ 5 V GPIO
P9	Servo 3 — dvosmjerni 3,3 V ↔ 5 V GPIO
P10	Servo 4 — dvosmjerni 3,3 V ↔ 5 V GPIO
PWR ulaz	6–36 V široki ulaz na priključnoj letvici (toleratan na obrnuti napon)
AIN ulaz	Analogni ulaz na priključnoj letvici
VIN izlaz	5,6 V regulirano, do 5 A ukupno za servo motore i kameru
3,3 V vod	Napaja ugrađenu elektroniku štita
GND vod	Zajednička masa

Napomena

AIN je zaštićen od prenapona do ±36 V i zadano je naponski ulaz 0–5 V, smanjen na 0–3,3 V na P6. Premostite shunt načina rada 4–20 mA na stražnjoj strani štita da prebacite AIN na strujni ulaz 4–20 mA.

Napomena

Svaki od P6–P10 povezan je s kamerom putem 0-ohmskog otpornika na stražnjoj strani štita. Uklonite otpornik na bilo kojem pinu koji želite preuzeti za nepovezanu upotrebu.

Napomena

Na v2 verziji štita, P6–P9 su jednosmjerni 3,3 V → 5 V naponski prilagodnici (samo izlaz). P10 je open-drain digitalna linija, podignuta na 3,3 V na strani kamere i 5 V na strani servo pina. Zadano je ulaz — štit naponski prilagođava 0–5 V na servo pinu na 0–3,3 V na P10. Promijenite ugrađeni lemni premosnik da P10 prebacite u izlaz, naponski prilagođavajući 0–3,3 V na P10 na 0–5 V na servo pinu.

Upotreba¶

Upravljajte hobi servo motorom s bilo kojeg od P7–P10 PWM signalom od 50 Hz. Raspon širine impulsa razlikuje se među servo motorima, pa podesite MIN_US i MAX_US prema svojima — tipične vrijednosti su oko 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

Očitajte ulaz priključne letvice AIN (naponski prilagođeni rezultat pojavljuje se na P6):

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)