Servo Shield

Servo Shield (v3) ohjaa jopa neljää tavallista harraste-servoa suoraan OpenMV Camista. Sen sisäänrakennettu säädin hyväksyy 6–36 V tulon riviliittimessä ja tuottaa 5,6 V jopa 5 A:lla — riittävästi syöttämään virtaa sekä kameralle että servoille yhdestä lähteestä.

Servo Shield

Täydellinen datalehti, kuvat ja tilaustiedot löytyvät Servo Shield -tuotesivulta.

Kohokohdat

  • Ohjaa jopa neljää harraste-servoa nastojen P7 / P8 / P9 / P10 kautta

  • 6–36 V tulo riviliittimessä (käänteisjännitesietoinen)

  • 5,6 V jopa 5 A VIN:ssä — syöttää virtaa kameralle ja servoille

  • 0–5 V ADC-tulo ylijännitesuojauksella ±36 V:iin asti

  • Kaksisuuntainen 0–5 V digitaalinen I/O 3,3 V:n ja 5 V:n välisellä tasonsiirrolla

Nastajärjestys

Servo Shield -nastajärjestys

Nastaviite

Nasta

Toiminto

P6

Tasonsiirretty AIN-takaisinluku (0–3,3 V P6:ssa)

P7

Servo 1 — kaksisuuntainen 3,3 V ↔ 5 V GPIO

P8

Servo 2 — kaksisuuntainen 3,3 V ↔ 5 V GPIO

P9

Servo 3 — kaksisuuntainen 3,3 V ↔ 5 V GPIO

P10

Servo 4 — kaksisuuntainen 3,3 V ↔ 5 V GPIO

PWR sisään

6–36 V laaja tulo riviliittimessä (käänteisjännitesietoinen)

AIN sisään

Analoginen tulo riviliittimessä

VIN ulos

5,6 V säädelty, jopa 5 A yhteensä servoille ja kameralle

3,3 V kisko

Syöttää virtaa shieldin sisäänrakennetulle elektroniikalle

GND-kisko

Yhteinen maa

Muista

AIN on ylijännitesuojattu ±36 V:iin asti ja on oletuksena 0–5 V jännitetulo, joka skaalataan alas 0–3,3 V:iin P6:ssa. Silloita shieldin takapuolella oleva 4–20 mA -tilan shuntti vaihtaaksesi AIN:n 4–20 mA virtasilmukkatuloon.

Muista

Kukin nastoista P6–P10 on kytketty kameraan 0 ohmin vastuksen kautta shieldin takapuolella. Poista vastus siltä nastalta, jonka haluat ottaa muuhun käyttöön.

Muista

Shieldin v2-versiossa P6–P9 ovat yksisuuntaisia 3,3 V → 5 V tasonsiirtimiä (vain lähtö). P10 on avo-nielu digitaalinen linja, ylösvedetty 3,3 V:iin kameran puolella ja 5 V:iin servonastan puolella. Oletuksena se on tulo — shield siirtää servonastan 0–5 V tason alas 0–3,3 V:iin P10:ssa. Vaihda sisäänrakennettu juotossilta kääntääksesi P10:n lähdöksi, jolloin P10:n 0–3,3 V siirretään ylös 0–5 V:iin servonastassa.

Käyttö

Ohjaa harraste-servoa miltä tahansa nastoista P7–P10 50 Hz PWM-signaalilla. Pulssinleveysalue vaihtelee servojen välillä, joten viritä MIN_US ja MAX_US vastaamaan omiasi — tyypilliset arvot ovat noin 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

Lue AIN-riviliittimen tulo (tasonsiirretty tulos näkyy P6:ssa):

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)