Pan and Tilt Shield

Pan and Tilt Shield wyposaża OpenMV Cam w trzy kanały serwomechanizmów ze stabilizatorem liniowym 5 V NCP1117, który zasila zarówno kamerę, jak i serwomechanizmy z pojedynczego wejścia bateryjnego 6,5–18 V.

Pełną dokumentację techniczną, zdjęcia i informacje o zamówieniu znajdziesz na stronie produktu Pan and Tilt Shield.

Najważniejsze cechy

• Trzy niezależne kanały serwomechanizmów

• Łączy się w stos z Servo Shield

Rozkład wyprowadzeń

Opis wyprowadzeń

Pin	Funkcja
P7	Serwomechanizm 0 (S0)
P8	Serwomechanizm 1 (S1)
P9	Serwomechanizm 2 (S2)
VBAT in	Wejście bateryjne 6,5–18 V na zacisku śrubowym (ograniczenia NCP1117)
VIN out	5 V stabilizowane ze stabilizatora NCP1117 na płytce — zasila zarówno kamerę, jak i szynę serwomechanizmów
Szyna GND	Wspólna masa serwomechanizmów i kamery

Zastosowanie

Steruj trzema kanałami serwomechanizmów przy PWM 50 Hz. Zakres szerokości impulsu różni się między serwomechanizmami, więc dostrój MIN_US i MAX_US do swoich — typowe wartości to około 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

pan = PWM(Pin("P7"), freq=50)  # S0
tilt = PWM(Pin("P8"), freq=50)  # S1
aux = PWM(Pin("P9"), freq=50)  # S2

def angle(servo, deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(pan, 0)
    angle(tilt, 90)
    time.sleep(1)
    angle(pan, 180)
    angle(tilt, 45)
    time.sleep(1)