13.1.15. Generatory tagów i kodów kreskowych

Kamera, która wykrywa tagi AprilTag, potrzebuje wydrukowanych tagów AprilTag, na które może być skierowana, więc IDE je generuje. Tools → Machine Vision → AprilTag Generator wymienia sześć rodzin tagów, które kamera potrafi wykryć, z rozmiarem rodziny podanym w nawiasach:

  • TAG16H5 – 30 tagów.

  • TAG25H7 – 242 tagi.

  • TAG25H9 – 35 tagów.

  • TAG36H10 – 2320 tagów.

  • TAG36H11 – 587 tagów. Zalecana rodzina: najlepszy kompromis między liczbą, odpornością wykrywania i odpornością na fałszywie pozytywne wyniki, a także domyślna w przykładach kamery.

  • ARKTOOLKIT (rodzina ARTOOLKIT) – 512 tagów.

Rodzina to ustalony alfabet wzorów tagów zaprojektowanych razem, tak aby jej elementy były trudne do pomylenia ze sobą; każdy tag w rodzinie koduje jeden numer ID, a detektor zgłasza, którego członka rodziny zobaczył. Wybierz jedną rodzinę na projekt i wygeneruj tylko te ID, których projekt potrzebuje – wykrywanie jest konfigurowane osobno dla każdej rodziny, a mniej prawidłowych ID oznacza mniej fałszywie pozytywnych wyników.

Wybierz rodzinę, a okno dialogowe zapyta o zakres ID tagów do wygenerowania oraz o to, czy wydrukować nazwę rodziny i ID pod każdym tagiem (domyślnie włączone i warto to zachować – podłoga usłana anonimowymi tagami jest nie do zidentyfikowania). Generator zapisuje następnie jeden obraz gotowy do druku na tag do wybranego przez ciebie folderu – stronę formatu US-Letter z etykietą oraz kwadratowy obraz bez niej. Wydrukuj je w dowolnym fizycznym rozmiarze, jakiego wymaga twój dystans wykrywania, na papierze matowym, jeśli odblaski stanowią problem.

W przypadku innych symbolik, które kamera odczytuje – kodów QR, kodów Data Matrix i liniowych kodów kreskowych – pozycje generatora w menu Machine Vision otwierają wyszukiwarkę internetową z generatorami online zamiast generować lokalnie, ponieważ darmowe generatory tych formatów są wszechobecne.

Zobacz także

find_apriltags(), find_qrcodes(), find_datamatrices() oraz find_barcodes() – strona wykrywania każdego z generatorów.