13.1.15. タグおよびバーコードジェネレータ

AprilTagを検出するカメラには、向ける対象として印刷されたAprilTagが必要なので、IDEがそれらを生成します。Tools → Machine Vision → AprilTag Generator は、カメラが検出できる6つのタグファミリを、各ファミリのサイズをかっこ内に示して一覧表示します。

  • TAG16H5 -- 30個のタグ。

  • TAG25H7 -- 242個のタグ。

  • TAG25H9 -- 35個のタグ。

  • TAG36H10 -- 2,320個のタグ。

  • TAG36H11 -- 587個のタグ。推奨されるファミリです。タグ数、検出のロバスト性、誤検出への耐性のバランスが最も優れており、カメラのサンプルでもデフォルトになっています。

  • ARKTOOLKIT（ARTOOLKITファミリ）-- 512個のタグ。

A family is a fixed alphabet of tag patterns designed together so its members are hard to confuse with each other; every tag in a family encodes one ID number, and the detector reports which family member it saw. Pick one family for a project and generate only the IDs the project needs -- detection is configured per family, and fewer valid IDs means fewer false positives.

ファミリを選ぶと、ダイアログが生成するタグIDの範囲と、各タグの下にファミリ名とIDを印刷するかどうか（デフォルトで有効、維持する価値あり。匿名のタグが散らばった床は識別不能です）を尋ねます。ジェネレータはその後、タグごとに1つの印刷可能な画像を選んだフォルダに書き込みます。ラベル付きのUS-Letterページと、ラベルなしの正方形の画像です。検出距離が要求する物理サイズで印刷してください。グレアが気になる場合はマット紙に印刷します。

カメラが読み取る他のシンボル体系（QRコード、Data Matrixコード、線形バーコード）については、これらのフォーマット向けの無料ジェネレータがどこにでもあるため、Machine Visionメニューのジェネレータ項目はローカルで生成するのではなく、オンラインジェネレータのウェブ検索を開きます。

参考

find_apriltags()、find_qrcodes()、find_datamatrices()、find_barcodes() -- 各ジェネレータの検出側です。