13.1.15. Générateurs de tags et de codes-barres

Une caméra qui détecte des AprilTags a besoin d’AprilTags imprimés vers lesquels pointer, donc l’IDE les génère. Tools → Machine Vision → AprilTag Generator répertorie les six familles de tags que la caméra peut détecter, avec la taille de la famille entre parenthèses :

  • TAG16H5 – 30 tags.

  • TAG25H7 – 242 tags.

  • TAG25H9 – 35 tags.

  • TAG36H10 – 2 320 tags.

  • TAG36H11 – 587 tags. La famille recommandée : le meilleur équilibre entre le nombre, la robustesse de détection et la résistance aux faux positifs, et celle par défaut dans les exemples de la caméra.

  • ARKTOOLKIT (la famille ARTOOLKIT) – 512 tags.

Une famille est un alphabet fixe de motifs de tags conçus ensemble de sorte que ses membres soient difficiles à confondre les uns avec les autres ; chaque tag d’une famille encode un numéro d’identifiant, et le détecteur indique quel membre de la famille il a vu. Choisissez une famille pour un projet et ne générez que les identifiants dont le projet a besoin – la détection est configurée par famille, et moins d’identifiants valides signifie moins de faux positifs.

Choisissez une famille et une boîte de dialogue demande la plage d’identifiants de tags à générer et s’il faut imprimer le nom de la famille et l’identifiant sous chaque tag (activé par défaut, et à conserver – un sol parsemé de tags anonymes est inidentifiable). Le générateur écrit ensuite une image imprimable par tag dans un dossier de votre choix – une page au format US-Letter avec l’étiquette, une image carrée sans elle. Imprimez-les à la taille physique qu’exige votre distance de détection, sur papier mat si l’éblouissement est une préoccupation.

Pour les autres symbologies que la caméra lit – codes QR, codes Data Matrix et codes-barres linéaires – les entrées de générateur du menu Machine Vision ouvrent une recherche web vers des générateurs en ligne plutôt que de générer localement, puisque les générateurs gratuits pour ces formats sont omniprésents.

Voir aussi

find_apriltags(), find_qrcodes(), find_datamatrices() et find_barcodes() – le côté détection de chaque générateur.