Servo Shield¶

Servo Shield acționează până la opt servomotoare hobby în paralel de la OpenMV Cam prin I2C, folosind un controler de servo / PWM PCA9685.

Pentru fișa tehnică completă, fotografii și comandă, consultați pagina de produs Servo Shield.

Caracteristici principale¶

Controler de servo / PWM PCA9685
Opt canale de servo independente prin I2C
Se stivuiește cu Motor Shield și Pan and Tilt Shield

Pinout¶

Referință pini¶

Pin	Funcție
P4	I²C SCL — ceas către PCA9685
P5	I²C SDA — date către PCA9685
Magistrală VIN	Alimentează servomotoarele (de la pinul VIN al camerei)
Magistrală 3,3 V	Alimentează logica PCA9685
Magistrală GND	Masă comună a servomotoarelor și camerei

Adresa I²C implicită este 0x40. Conectați puntea de lipire integrată pentru a muta adresa la 0x60.

Notă

Shield-ul preia alimentarea servomotoarelor direct de la pinul VIN al camerei. USB nu alimentează VIN pe niciun OpenMV Cam, deci VIN trebuie furnizat extern (baterie, sursă de bancă sau similar) — alegeți o sursă dimensionată pentru curentul combinat de blocare al fiecărui servomotor pe care intenționați să îl acționați.

Utilizare¶

Acționați cele opt canale de servo prin PCA9685 prin I²C. Intervalul lățimii impulsului variază între servomotoare, așa că reglați MIN_US și MAX_US ca să se potrivească cu ale dvs. — valorile tipice sunt în jur de 1000–2000 µs:

import time
from machine import SoftI2C, Pin


class PCA9685:
    """Minimal PCA9685 driver — 12-bit PWM on any of 8 channels."""

    def __init__(self, bus, address=0x40, freq=50):
        self._bus = bus
        self._addr = address
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x00")            # reset Mode1
        prescale = round(25_000_000 / (4096 * freq)) - 1
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x10")            # sleep
        bus.writeto_mem(address, 0xFE, bytes([prescale]))  # prescale
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x00")            # wake
        time.sleep_us(5)
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\xA1")            # restart + AI + allcall
        self._period_us = 1_000_000 // freq

    def set_duty(self, channel, duty):
        duty &= 0xFFF                                      # 12-bit
        if duty == 0:
            on, off = 0, 0x1000                            # FULL_OFF
        elif duty == 0xFFF:
            on, off = 0x1000, 0                            # FULL_ON
        else:
            on, off = 0, duty
        self._bus.writeto_mem(
            self._addr, 0x06 + 4 * channel,
            bytes([on & 0xFF, on >> 8, off & 0xFF, off >> 8]))

    def set_us(self, channel, pulse_us):
        self.set_duty(channel, (pulse_us * 4096) // self._period_us)


MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

bus = SoftI2C(scl=Pin("P4"), sda=Pin("P5"))
pca = PCA9685(bus, address=0x40, freq=50)


def angle(channel, deg):
    pca.set_us(channel, MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180)


while True:
    for ch in range(8):
        angle(ch, 0)
    time.sleep_ms(2000)
    for ch in range(8):
        angle(ch, 180)
    time.sleep_ms(2000)

PCA9685 gestionează de asemenea PWM general pe 12 biți la orice frecvență — reutilizați aceeași clasă cu set_duty (0–4095) pentru a, de exemplu, estompa un LED pe canalul 0 la 1 kHz. Funcția ajutătoare de mai jos scalează o valoare float de 0,0–100,0% pe intervalul de factor de umplere 0–4095 al cipului:

import time
from machine import SoftI2C, Pin

bus = SoftI2C(scl=Pin("P4"), sda=Pin("P5"))
pca = PCA9685(bus, address=0x40, freq=1000)


def brightness(channel, pct):
    pca.set_duty(channel, int(pct * 4095 / 100))


while True:
    # Ramp up 0 → 100%.
    for pct in range(101):
        brightness(0, float(pct))
        time.sleep_ms(20)
    # Ramp down 100 → 0%.
    for pct in reversed(range(101)):
        brightness(0, float(pct))
        time.sleep_ms(20)