Servo Shield¶

Servo Shield z OpenMV Cam paralelně ovládá až osm modelářských serv přes I2C, s použitím servo / PWM kontroléru PCA9685.

Úplný datasheet, fotografie a možnosti objednání najdete na stránce produktu Servo Shield.

Hlavní vlastnosti¶

Servo / PWM kontrolér PCA9685
Osm nezávislých servo kanálů přes I2C
Lze skládat s Motor Shieldem a Pan and Tilt Shieldem

Pinout¶

Přehled pinů¶

Pin	Funkce
P4	I²C SCL — hodiny do PCA9685
P5	I²C SDA — data do PCA9685
Větev VIN	Napájí serva (z pinu VIN kamery)
Napájecí větev 3,3 V	Napájí logiku PCA9685
Větev GND	Společná zem serv a kamery

Výchozí I²C adresa je 0x40. Propojením palubní pájecí propojky přesunete adresu na 0x60.

Poznámka

Shield odebírá napájení serv přímo z pinu VIN kamery. USB nenapájí VIN na žádné OpenMV Cam, takže VIN musí být napájen externě (baterie, laboratorní zdroj nebo podobně) — zvolte zdroj dimenzovaný na celkový rozběhový proud všech serv, která hodláte ovládat.

Použití¶

Ovládejte osm servo kanálů přes PCA9685 po I²C. Rozsah šířky pulzu se mezi servy liší, proto vyladěte MIN_US a MAX_US tak, aby odpovídaly vašim — typické hodnoty jsou kolem 1000–2000 µs:

import time
from machine import SoftI2C, Pin


class PCA9685:
    """Minimal PCA9685 driver — 12-bit PWM on any of 8 channels."""

    def __init__(self, bus, address=0x40, freq=50):
        self._bus = bus
        self._addr = address
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x00")            # reset Mode1
        prescale = round(25_000_000 / (4096 * freq)) - 1
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x10")            # sleep
        bus.writeto_mem(address, 0xFE, bytes([prescale]))  # prescale
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\x00")            # wake
        time.sleep_us(5)
        bus.writeto_mem(address, 0x00, b"\xA1")            # restart + AI + allcall
        self._period_us = 1_000_000 // freq

    def set_duty(self, channel, duty):
        duty &= 0xFFF                                      # 12-bit
        if duty == 0:
            on, off = 0, 0x1000                            # FULL_OFF
        elif duty == 0xFFF:
            on, off = 0x1000, 0                            # FULL_ON
        else:
            on, off = 0, duty
        self._bus.writeto_mem(
            self._addr, 0x06 + 4 * channel,
            bytes([on & 0xFF, on >> 8, off & 0xFF, off >> 8]))

    def set_us(self, channel, pulse_us):
        self.set_duty(channel, (pulse_us * 4096) // self._period_us)


MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

bus = SoftI2C(scl=Pin("P4"), sda=Pin("P5"))
pca = PCA9685(bus, address=0x40, freq=50)


def angle(channel, deg):
    pca.set_us(channel, MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180)


while True:
    for ch in range(8):
        angle(ch, 0)
    time.sleep_ms(2000)
    for ch in range(8):
        angle(ch, 180)
    time.sleep_ms(2000)

PCA9685 také zvládá obecné 12bitové PWM na libovolné frekvenci — využijte tutéž třídu s set_duty (0–4095) například k plynulému rozsvícení LED na kanálu 0 na 1 kHz. Pomocná funkce níže škáluje desetinné číslo 0,0–100,0 % na rozsah střídy 0–4095 čipu:

import time
from machine import SoftI2C, Pin

bus = SoftI2C(scl=Pin("P4"), sda=Pin("P5"))
pca = PCA9685(bus, address=0x40, freq=1000)


def brightness(channel, pct):
    pca.set_duty(channel, int(pct * 4095 / 100))


while True:
    # Ramp up 0 → 100%.
    for pct in range(101):
        brightness(0, float(pct))
        time.sleep_ms(20)
    # Ramp down 100 → 0%.
    for pct in reversed(range(101)):
        brightness(0, float(pct))
        time.sleep_ms(20)